Manuel Robot Abb-2600 5k6s4n

ABB Robotics

Manual del producto IRB 2600

Trace back information: Workspace R13-1 version a10 Checked in 2013-04-08 Skribenta version 4.0.006

Manual del producto IRB 2600 - 20/1.65 IRB 2600 - 12/1.65 IRB 2600 - 12/1.85 IRB 2600ID - 15/1.85 IRB 2600ID - 8/2.0 M2004 ID de documento: 3HAC035504-005 Revisión: D

© Copyright 2009-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares. ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo. Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no se cuenta con una autorización escrita de ABB. Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB. El idioma original de esta publicación es el inglés. Cualquier otro idioma suministrado ha sido traducido del inglés.

© Copyright 2009-2013 ABB. Reservados todos los derechos. ABB AB Robotics Products SE-721 68 Västerås Suecia

Contenido

Contenido Descripción general de este manual ............................................................................................... 9 Documentación del producto, M2004 .............................................................................................. 15 Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 17 1

Seguridad

19

1.1 1.2

19 20 20 21 22

1.3

2

Introducción a la información de seguridad ............................................................ Información general de seguridad ........................................................................ 1.2.1 Introducción a la información general de seguridad ....................................... 1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador ........................................................ 1.2.3 Riesgos para la seguridad ........................................................................ 1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipuladores ........................................................ 1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras! ............. 1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo ....................................................................................... 1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos ................................................................................. 1.2.3.5 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión .............. 1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento .... 1.2.3.7 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión ......................... 1.2.4 Medidas de seguridad .............................................................................. 1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad .......................................... 1.2.4.2 Extinción del fuego ...................................................................... 1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador ......................... 1.2.4.4 Prueba de los frenos .................................................................... 1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" ... 1.2.4.6 Uso seguro del FlexPendant .......................................................... 1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador .............. 1.2.4.8 Lámpara de señales (opcional) ...................................................... 1.2.5 Paros de seguridad ................................................................................. 1.2.5.1 ¿Qué es un paro de emergencia? ................................................... Instrucciones relacionadas con la seguridad .......................................................... 1.3.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador .............................. 1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! ....... 1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños! ................................................................................................... 1.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio técnico. ...................................................................... 1.3.6 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! .............. 1.3.7 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! ....................... 1.3.8 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ................. 1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) ................................................................

22 25 26 27 28 29 30 32 32 33 34 35 36 37 38 39 40 40 42 42 44 49 50 51 52 53 54 55

Instalación y puesta en servicio

57

2.1 2.2

57 58 58 62 67 68 68 71 72 74

2.3

Introducción ..................................................................................................... Desembalaje .................................................................................................... 2.2.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas .................................................. 2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida .................. 2.3.3 Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspendido ...................... 2.3.4 Liberación manual de los frenos ................................................................

3HAC035504-005 Revisión: D © Copyright 2009-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

5

Contenido

2.4 2.5

2.6 2.7 2.8

3

96 100 102 103 104 104 106 106 107 107 109 111 113

3.1 3.2

113 114 114 115 118 119 119 126 129 131 133 135 137 139 142 144 146 148 150 150

3.4

3.5

6

77 80 92 93 93 94 96

Mantenimiento

3.3

4

2.3.5 Orientación y fijación del robot .................................................................. 2.3.6 Fijación del equipo al robot ....................................................................... 2.3.7 Cargas .................................................................................................. Limitación del área de trabajo .............................................................................. 2.4.1 Introducción ........................................................................................... 2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 .......................................... Instalación de opciones ...................................................................................... 2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional) .............................................................................................. 2.5.2 Instalación de un contenedor de expansión .................................................. 2.5.3 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1) .............. 2.5.4 Instalación de la lámpara de señales (opcional) ............................................ Robot en ambientes con alta temperatura .............................................................. 2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura ................................... Robot en ambientes con temperatura baja ............................................................. 2.7.1 Arranque del robot en ambientes con temperatura baja .................................. Conexiones eléctricas ........................................................................................ 2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 2.8.2 Conexiones del en el robot ............................................................. 2.8.3 Conexiones del del brazo superior ...................................................

Introducción ..................................................................................................... Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes ........................ 3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 3.2.2 Programa de mantenimiento ..................................................................... 3.2.3 Vida útil esperada de los componentes ....................................................... Actividades de inspección .................................................................................. 3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 ............................ 3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 ............................ 3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 ............................ 3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 ............................ 3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 .................. 3.3.6 Inspección del arnés de cables .................................................................. 3.3.7 Inspección de los adhesivos de información ................................................ 3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 ...................................... 3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales ............................................ 3.3.10 Inspección de los amortiguadores .............................................................. 3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión ................................................ 3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción) ............................................... Actividades de sustitución/cambio ........................................................................ 3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras .................................................. 3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo .................................................................................................... 3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos ............. 3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 ............................................ 3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 .......... 3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 ............................................ 3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 ............................. 3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie .................................... Limpieza del robot ............................................................................................. 3.5.1 Limpieza del robot ...................................................................................

152 157 163 167 171 175 179 184 184

Reparación

187

4.1 4.2

187 188 188 189 191

Introducción ..................................................................................................... Procedimientos generales .................................................................................. 4.2.1 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas ..........................................................


Contenido

4.3

4.4

4.5 4.6 4.7

4.8

5

6

8

193 193 205 221 233 238 242 251 251 260 266 271 273 276 279 282 282 287 287 290 290 301 315 326 335 340 340 346 355

Información de calibración

363

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6

363 364 366 369 370 373

Introducción ..................................................................................................... Métodos de calibración ...................................................................................... Escala de calibración y posición correcta de los ejes ............................................... Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ....................................... Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. Comprobación de la posición de calibración ...........................................................

Retirada del servicio 6.1 6.2

7

Robot completo ................................................................................................ 4.3.1 Retirada del arnés de cables completo ........................................................ 4.3.2 Montaje del arnés de cables completo ........................................................ 4.3.3 Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID ...................... 4.3.4 Sustitución de la unidad SMB .................................................................... 4.3.5 Sustitución de la unidad de liberación de frenos ........................................... 4.3.6 Sustitución de la base .............................................................................. Brazo superior .................................................................................................. 4.4.1 Sustitución del brazo superior completo ...................................................... 4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa ............................................... 4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca ........................................................... 4.4.4 Medición del huelgo del eje 5 .................................................................... 4.4.5 Medición del huelgo del eje 6 .................................................................... 4.4.6 Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID) .......................................... 4.4.7 Medición del huelgo del eje 6 (brazo superior ID) .......................................... Brazo inferior .................................................................................................... 4.5.1 Sustitución del brazo inferior ..................................................................... Bastidor y base ................................................................................................. 4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1 ..................................................... Motores ........................................................................................................... 4.7.1 Retirada de los motores ........................................................................... 4.7.2 Montaje de los motores ............................................................................ 4.7.3 Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID ................................................. 4.7.4 Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID ................. 4.7.5 Ajuste del huelgo .................................................................................... Cajas reductoras ............................................................................................... 4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 ..................................................... 4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2 ..................................................... 4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3 .....................................................

375

Introducción ..................................................................................................... 375 Información medioambiental ............................................................................... 376

Información de referencia

377

7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8

377 378 380 381 384 385 386 388

Introducción ..................................................................................................... Normas de seguridad aplicables .......................................................................... Conversión de unidades ..................................................................................... Tornillos .......................................................................................................... Especificaciones de peso ................................................................................... Herramientas estándar ....................................................................................... Herramientas especiales .................................................................................... rios de elevación e instrucciones de elevación .............................................

Listas de repuestos

389

8.1 8.2 8.3 8.4 8.5

389 390 391 392 394

Piezas de regeneración ...................................................................................... Robot completo ................................................................................................ Conjunto de cubierta de la base ........................................................................... Unidad de base y bastidor .................................................................................. Brazo inferior y bastidor .....................................................................................


7

Contenido

8.6 8.7 8.8 8.9 9

Brazo superior IRB 2600 estándar ........................................................................ Brazo superior (IRB 2600ID) ................................................................................ Conexiones eléctricas ........................................................................................ Opciones .........................................................................................................

Diagrama de circuitos

396 398 399 401 403

9.1

Acerca de los diagramas de circuitos .................................................................... 403

Índice

405

8


Descripción general de este manual

Descripción general de este manual Acerca de este manual Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes: •

Instalación mecánica y eléctrica del robot

•

Mantenimiento del robot

•

Reparación mecánica y eléctrica del robot

Este manual también contiene información de referencia para todos los procedimientos detallados en él. Utilización Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de: •

Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso

•

Mantenimiento

•

Trabajo de reparación y calibración

¿A quién va destinado este manual? Este manual está dirigido a: •

Personal de instalación

•

Personal de mantenimiento

•

Personal de reparación

Requisitos previos Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot ABB deben: •

Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.

Organización de los capítulos Este manual está organizado en los capítulos siguientes: Capítulo

Contenido

Seguridad

Información de seguridad que debe leer atentamente antes de realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como información más específica acerca de cómo evitar lesiones y daños en el producto.

Instalación y puesta en servicio

Información necesaria para la elevación y la información del robot.

Mantenimiento

Procedimientos detallados que describen cómo realizar el mantenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimiento que puede usarse durante la planificación del mantenimiento periódico.

Reparación

Procedimientos detallados que describen cómo realizar las actividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos disponibles.

Continúa en la página siguiente 3HAC035504-005 Revisión: D © Copyright 2009-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

9

Descripción general de este manual Continuación

Capítulo

Contenido

Información de calibración

Procedimientos que no requieren equipos de calibración específicos. Información general sobre la calibración.

Retirada del servicio

Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.

Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación, mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientas necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc. Lista de piezas / lista de Lista completa de repuestos y lista completas con los compopiezas nentes del robot, mostrados en las vistas ampliadas. Vistas ampliadas

Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacen referencia a la lista de repuestos.


Referencia al diagrama de circuitos del robot.

Referencias Referencia

ID de documento

Especificaciones del producto - IRB 2600

3HAC035959-005

Circuit diagram - IRB 2600

3HAC029570-007

Manual del producto - IRC5

3HAC021313-005

Manual del operador - Información de seguridad para emergencias

3HAC027098-001

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

3HAC16590-5

Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5

3HAC020738-005

Manual del operador - Calibration Pendulum

3HAC16578-5

Operating manual - Service Information System

3HAC025709-005

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes

3HAC042927-001

Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema

3HAC17076-5

Application manual - Additional axes and stand alone controller

3HAC021395-001

Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches

3HAC027709-005

Application manual - CalibWare Field 5.0

3HAC030421-001

Revisiones Revisión

Descripción

-

Primera edición

A

En esta revisión se han hecho los cambios y adiciones siguientes: • Añadida la variante IRB 2600ID en todo el manual. • Actualizados los símbolos de seguridad en todo el manual. • Añadida la sección Señales de seguridad del manual en la página 42 al capítulo Seguridad. • Añadida la sección Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión en la página 28 al capítulo Seguridad. • Fuerzas y cargas de par actualizadas en la sección Procedimiento previo a la instalación en la página 58. • Añadida la sección Instalación de un contenedor de expansión en la página 100. • Añadido el intervalo de inspección de la lámpara de señales a la sección Programa de mantenimiento en la página 115.

Continúa en la página siguiente 10



Revisión

Descripción •

• • • • B

Añadido un nuevo diseño de bastidor en las secciones Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 119 y Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la página 152. Actualizado el nivel de aceite necesario en la sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 119. Actualizado el nivel de aceite necesario en la sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 129. Actualizado el nivel de aceite necesario en la sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 en la página 131. Actualizado el nivel de aceite necesario en la sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la página 133.

En esta revisión se han hecho los cambios y adiciones siguientes: • La diferencia de peso entre las distintas variantes de robot es escasa, por lo que se ha simplificado la especificación de peso del robot. Consulte Peso del robot en la página 58. • Figura y texto descriptivo editados para reflejar las fuerzas de tensión. Consulte Cargas en la base del robot en la página 59. • Versión Foundry eliminada de la tabla de clases de protección. Consulte Clases de protección del robot en la página 61. • Añadido un texto sobre la nivelación máxima. Consulte Requisitos de la base en la página 60. • Longitud de eslingas redondas para la elevación del robot cambiada de 4 m a 2 m. Consulte Elevación del robot con eslingas redondas en la página 68. • Añadida una nota acerca del cableado del ventilador a la lista de cables. Consulte Cableado del robot y puntos de conexión en la página 107. • Correcciones y enmiendas menores realizadas en todo el capítulo de mantenimiento. • Eliminada una nota acerca de la temperatura ambiente del calendario de mantenimiento. Consulte Programa de mantenimiento en la página 115. • Añadida una figura del robot suspendido en las secciones de mantenimiento de la caja reductora del eje 1. Consulte Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 119 y Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la página 152. • Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección Cómo leer el manual del producto en la página 17. • Actualizada la figura del pasador de tope del eje 1. Consulte Sustitución de pasador del tope del eje 1 en la página 287. • Actualizada la figura de la caja reductora del eje 1. Consulte Sustitución de la caja reductora del eje 1 en la página 340. • Añadida una figura con los sentidos de movimiento. Consulte Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes en la página 369. • Añadida una figura del robot suspendido. Consulte Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida en la página 71. • Cambiado el aviso de peso elevado para incluir el robot completo en lugar de únicamente el sistema de brazos; sección Sustitución de la base en la página 242. • Separadas las dimensiones del robot y las medidas de los orificios de montaje en los diagramas. Consulte Fijación del equipo al robot en la página 80. • Añadida la sección Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspendido en la página 72.


11


Revisión

Descripción •

•

•

• •

•

•

•

• C

Números de repuesto corregidos para los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6. Consulte Brazo superior IRB 2600 estándar en la página 396 y Brazo superior (IRB 2600ID) en la página 398. Añadidas las cubiertas VK a las instrucciones para la sustitución del cableado del brazo superior del IRB 2600ID. Consulte Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID en la página 221. Cambiada la información acerca de qué tornillos de fijación es necesario retirar al retirar la base del robot. Anteriormente las instrucciones indicaban "Retire los tornillos de fijación que sujetan la caja reductora al bastidor"; ahora indican "Retire los tornillos de fijación que sujetan la base a la caja reductora del eje 1". Consulte el paso que aparece al final del procedimiento de retirada en la sección Sustitución de la base en la página 242. Cambiada la información acerca de la posición del robot al retirar el motor. Consulte Retirada de los motores en la página 290. Añadido un paso acerca de la retirada/el montaje del motor del eje 1 al sustituir la caja reductora del eje 1. Añadida también información acerca de los pasadores de guía. Consulte Sustitución de la caja reductora del eje 1 en la página 340. También adiciones menores relativas al engrane de la caja reductora y el motor en todas estas instrucciones. Información añadida acerca de los rios de elevación y cómo fijarlos al brazo superior del robot; consulte Fijación de los rios de elevación en el brazo superior en la página 255. Para más información sobre el procedimiento para la sustitución de la base con instrucciones de elevación mejoradas, etc., consulte Sustitución de la base en la página 242. Añadida una segunda eslinga redonda a las instrucciones de elevación del robot completo; consulte Elevación del robot con eslingas redondas en la página 68. Cambiado el tipo de aceite en las cajas reductoras de los ejes 1, 2 y 4. Consulte Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150.

En esta revisión se han realizado los siguientes cambios y actualizaciones: • Añadidas instrucciones para la medición del huelgo de los ejes 5 y 6 del brazo superior ID. Consulte las secciones Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID) en la página 276 y Equipo necesario en la página 279. • Eliminados los números de repuesto de los arneses en Brazo inferior y bastidor en la página 394, incluyendo en su lugar una referencia a Conexiones eléctricas en la página 399. • Corregidos los números de repuestos de los arneses de cables; consulte Conexiones eléctricas en la página 399. • Corregida la medición perteneciente a la figura xx0300000187 al montar herramientas para la medición del huelgo del eje 5; consulte Medición del huelgo del eje 5 en la página 271. • Corregida la información incorrecta acerca de los tornillos de fijación entre los brazos superior e inferior (figura, medida de tornillos y par de apriete); consulte Sustitución del brazo superior completo en la página 251. • Añadida información acerca de la liberación de los frenos del motor para ajustar el peso de los distintos ejes a los rios de elevación; consulte Sustitución del brazo superior completo en la página 251, Sustitución de la caja reductora del eje 3 en la página 355 y Sustitución de la caja reductora del eje 2 en la página 346. • Cambiadas las instrucciones acerca de cómo sustituir las cajas reductoras de los ejes 2 y 3 sin necesidad de retirar el arnés de cables; consulte Sustitución de la caja reductora del eje 3 en la página 355 y Sustitución de la caja reductora del eje 2 en la página 346.




Revisión

Descripción •

•

• •

•

•

•

•

•

•

• • • •

•

•

• • D

Añadida información de seguridad acerca de cómo evitar que las eslingas redondas se deslicen al elevar el tubo del brazo superior; consulte Montaje de la unidad de eje tubular completa en la página 260. Añadida información acerca de la eliminación de la pintura, si la hay, de las superficies de montaje al sustituir las cajas reductoras y los motores. Corregido el peso especificado para la unidad de eje tubular, a 30 kg. Añadida una sugerencia para acelerar el drenaje de la caja reductora del eje 4; consulte Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 en la página 171. Corregidos los datos acerca de qué pines del motor es necesario conectar al liberar los frenos; consulte Retirada de los motores en la página 290 y Montaje de los motores en la página 301. Añadida información acerca de la junta tórica y otras mejoras menores en las instrucciones de sustitución de la unidad de muñeca; consulte Sustitución de la unidad de muñeca en la página 266. Añadida información acerca de la desconexión del cable de la batería al retirar el arnés de cables; consulte Retirada del arnés de cables completo en la página 193. Corregida la figura que muestra la ubicación de los tapones de aceite de la caja reductora del eje 3, añadido un embudo a la lista de equipos; consulte ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 167. Corregida la figura que muestra la ubicación de los tapones de aceite de la caja reductora del eje 3 y ajustado el nivel de aceite; consulte Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 129. Cambiadas las instrucciones para la sustitución de la unidad de muñeca de forma que no sea necesario drenar la muñeca; consulte Sustitución de la unidad de muñeca en la página 266. Añadido Profibus a la sección acerca de las conexiones a equipos adicionales; consulte Conexiones del en el robot en la página 109. Añadida una nueva sección al manual; consulte Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1) en la página 102. Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte los valores actualizados en Tornillos en la página 381. Mejorado el método de cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots suspendidos; consulte la nueva sección Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos en la página 157. Corregidos los números de pines del conector del motor utilizados para liberar los frenos de motor con una alimentación externa; consulte Retirada de los motores en la página 290 y Montaje de los motores en la página 301. Añadida la muñeca de proceso completa para el IRB 2600ID a la lista de repuestos y a las instrucciones de servicio; consulte Brazo superior (IRB 2600ID) en la página 398 y Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326; asimismo, eliminada la sección Unidad de muñeca de la lista de repuestos, dado que el número de repuestos de la unidad de muñeca ya se especifica en la lista de repuestos del brazo superior. Añadidas instrucciones para el ajuste del huelgo de los motores; consulte Ajuste del huelgo en la página 335. Añadido AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías en la página 54.

En esta revisión se han realizado los siguientes cambios y actualizaciones: • Eliminada una información incorrecta acerca de los motores al regenerar el robot; consulte Piezas de regeneración en la página 389.


13


Revisión

Descripción •

•

•

• • • • •

•

•

• •

14

Eliminada una información incorrecta acerca del contenedor de expansión de los robots montados en pared; consulte Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos en la página 157. El contenedor de expansión no se utiliza en los robots montados en pared. Añadidas las variantes ID a la información acerca del brazo inferior al regenerar el robot; consulte Piezas de regeneración en la página 389. También corregida la información de ID en la lista de piezas para el brazo inferior. Añadidas descripciones de las variantes correctas en la información acerca de los brazos superiores para IRB 2600ID. Consulte Brazo superior (IRB 2600ID) en la página 398. Añadidos los ángulos de montaje y valores para la variante inclinada del robot. Corregidos los números de repuestos de los arneses de cables; consulte Conexiones eléctricas en la página 399. Corregida la referencia de repuesto para la junta tórica, posición (5). Consulte Unidad de base y bastidor en la página 392. La referencia de repuesto de la cubierta VK, posición 41, era incorrecta. Se ha corregido. Consulte Brazo superior (IRB 2600ID) en la página 398. Corregido el valor de par de apriete de los tapones de aceite de las cajas reductoras del eje 1 y el eje 2. El valor correcto es de 24 Nm. (Valor anterior incorrecto: 60 Nm.) La información acerca del tipo y la cantidad de aceite ha sido eliminada del manual y ahora se encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Para conocer las referencias, consulte Referencias en la página 10. Cambiada la información acerca de las arandelas de retén de los tapones de aceite de la caja reductora del eje 1 y el eje 2. También se añade la referencia de repuesto. Nuevo bastidor introducido en todo el manual. Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y batería, con una vida útil más larga en la batería.


Documentación del producto, M2004

Documentación del producto, M2004 Categorías de documentación del manipulador La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales. Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004. Manuales de productos Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general contiene: •

Información de seguridad

•

Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica o las conexiones eléctricas).

•

Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los componentes).

•

Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados, incluidos los repuestos)

•

Calibración.

•

Retirada del servicio.

•

Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades, uniones con tornillos, listas de herramientas).

•

Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos separadas).

•

Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).

Manuales de referencia técnica Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa a los productos de robótica. •

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de los tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.

•

Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción general del lenguaje de programación RAPID.

•

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.

•

Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal del lenguaje de programación RAPID.

•

Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.


15

Documentación del producto, M2004 Continuación

Manuales de aplicaciones Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre: •

Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)

•

Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parámetros del sistema, DVD con software para PC)

•

Forma de instalar el hardware incluido o necesario.

•

Forma de uso de la aplicación.

•

Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operador Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener o de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):

16

•

Manual del operador - Información de seguridad para emergencias

•

Manual del operador - Información general de seguridad

•

Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio

•

Operating manual - Introduction to RAPID

•


•

Manual del operador - RobotStudio

•

Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador y el manipulador.


Cómo leer el manual del producto

Cómo leer el manual del producto Cómo leer los procedimientos Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación. Referencias a figuras Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijación actual. La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace referencia. En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso de un procedimiento.

8.

Acción

Nota/figura

Retire los tornillos de fijación posteriores de la caja reductora.

Se muestra en la figura Ubicación de la caja reductora de la página xx.

Referencias a equipo necesario Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo necesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones. La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia. En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesario desde un paso de un procedimiento. Acción 3.

Nota/figura

Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo tora. necesario de la página xx.

Información de seguridad Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro. Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 19. Figuras El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la pintura ni el tipo de protección.


17

Cómo leer el manual del producto Continuación

De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales válidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con imágenes que presentan un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.

18


1 Seguridad 1.1 Introducción a la información de seguridad

1 Seguridad 1.1 Introducción a la información de seguridad Descripción general La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías: •

Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes de realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot. Corresponden a todos los trabajos de servicio técnico y se encuentran en Información general de seguridad en la página 20.

•

Información de seguridad específica, indicada en los procedimientos. La forma de evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el procedimiento o en instrucciones específicas en la sección Instrucciones relacionadas con la seguridad en la página 42.


19

1 Seguridad 1.2.1 Introducción a la información general de seguridad

1.2 Información general de seguridad 1.2.1 Introducción a la información general de seguridad Definiciones Esta sección detalla la información general de seguridad para el personal que realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento. Secciones La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes. Contenido

20

Contenido

Información general

• • •

Seguridad y servicio Limitación de responsabilidad Información relacionada

Riesgos para la seguridad (enumera los peligros asociados al trabajo con el producto. Estos peligros están divididos en diferentes categorías.

•

Riesgos para la seguridad durante la instalación o el servicio Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica

Medidas de seguridad describe las medidas exactas que pueden adoptarse para remediar o evitar los peligros.

• •

Extinción del fuego Uso seguro del FlexPendant

Paros de seguridad describe los distintos tipos de paros.

• • • •

funciones de paro descripción de paro de emergencia descripción de paro de seguridad descripción de protección

•


1 Seguridad 1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador

1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador Validez y responsabilidad Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema en general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la instalación del manipulador. Los s de los manipuladores industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que trabaja con el sistema de manipulador hayan sido diseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja con manipuladores deberá estar familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de manipulador industrial, descritos en los documentos correspondientes, por ejemplo: •


•

Manual del producto

Conexión de los dispositivos de seguridad externos Además de las funciones de seguridad incorporadas, el manipulador cuenta con una interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras máquinas y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del manipulador. Limitación de responsabilidad La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este manipulador industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad. Información relacionada Tipo de información

Detallado en el documento

Sección

Instalación de los dispositivos Manual de producto del manipulador Instalación y puesta de seguridad en servicio Cambio del modo de funciona- Manual del operador - IRC5 con Flex- Modos de funcionamiento Pendant miento Limitación del área de trabajo Manual de producto del manipulador Instalación y puesta en servicio


21

1 Seguridad 1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipuladores

1.2.3 Riesgos para la seguridad 1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipuladores Descripción general Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalación y servicio técnico en el manipulador. Estas instrucciones de seguridad deben ser leídas y respetadas por todas las personas que trabajen en la instalación y el mantenimiento del manipulador. El mantenimiento del manipulador sólo debe ser realizado por personas que conozcan el manipulador y hayan recibido formación acerca de su funcionamiento y manejo. El manipulador no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia intoxicante. Riesgos generales durante la instalación y el servicio • Siga en todo momento las instrucciones del capítulo Instalación y puesta en servicio del Manual del producto. •

Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares fácilmente accesibles de forma que el manipulador puede detenerse rápidamente.

•

Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse de que existan instrucciones de seguridad para la instalación.

•

Aquellos que instalen el manipulador deben tener la formación adecuada para el equipo que instalen y de todos los asuntos de seguridad asociados con él.

Repuestos y equipos especiales ABB no suministra repuestos ni equipos especiales que no hayan sido verificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos puede perjudicar a las propiedades estructurales del manipulador y por tanto afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se hace responsable de los daños causados por el uso de repuestos y equipos especiales no originales. ABB no se hace responsable de los daños o lesiones causados por la modificación no autorizada del sistema de manipulador. Normas locales y regionales específicas Para evitar lesiones y daños durante la instalación del manipulador, deben cumplirse las regulaciones aplicables en el país que corresponda así como las instrucciones de ABB Robotics. Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión • Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área de trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del Continúa en la página siguiente 22


1 Seguridad 1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipuladores Continuación manipulador. Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de o constituyen dispositivos de seguridad recomendados. •

Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del área de trabajo del manipulador.

•

Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan los frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del manipulador, existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo hay).

•

La energía almacenada en el manipulador con el fin de compensar ciertos ejes puede liberarse si se desmonta el manipulador o alguno de sus componentes.

•

Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el debe tener cuidado con los objetos que pueden caer.

•

Tenga en cuenta la energía calórica almacenada en el controlador.

•

No utilice nunca el manipulador como escalera. Es decir, no se suba a los motores del manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a las pérdidas de aceite que puedan ocurrir en el manipulador.

Normas para el proveedor del sistema completo • El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentes referidas a esta función. •

El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro de emergencia.

Manipulador completo Riesgo para la seguridad ¡Componentes a altas temperaturas!

Descripción ¡CUIDADO! ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el manipulador en funcionamiento! ¡El o con los motores y engranajes puede causar quemaduras! Con una temperatura ambiental más alta, más superficies del manipulador se CALIENTAN y pueden dar lugar a quemaduras.

¡La retirada de piezas puede dar lugar a la caída repentina del manipulador!

¡AVISO! Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior de acuerdo con las instrucciones de reparación si está retirando el motor del eje 2.


23

1 Seguridad 1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipuladores Continuación Riesgo para la seguridad

Descripción

Cables retirados del sistema de medición ¡AVISO! Si ha desconectado los cables interiores del sistema de medición durante la reparación o el mantenimiento, debe actualizar los cuentarrevoluciones.

Cables Riesgo para la seguridad ¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico!

Descripción ¡CUIDADO! ¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!

Cajas reductoras y motores Riesgo para la seguridad ¡Los engranajes pueden sufrir daños si se aplica una fuerza excesiva!

Descripción ¡CUIDADO! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva!

Riesgo para la seguridad

Descripción

¡Unidad de equilibrio peligrosa! ¡AVISO! ¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra forma que no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!

24


1 Seguridad 1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!

1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras! Descripción Durante el funcionamiento normal, muchas piezas del manipulador se calientan, especialmente los motores de accionamiento y los engranajes. Algunas zonas alrededor de estas piezas también se calientan. El o con estas piezas puede causar quemaduras de distinta gravedad. Debido a una temperatura ambiental más alta, más superficies del manipulador se calientan y pueden dar lugar a quemaduras. Eliminación Las instrucciones siguientes detallan cómo evitar los peligros especificados anteriormente: Acción 1

Utilice siempre una mano, manteniéndola a cierta distancia, para notar si un componente potencialmente caliente irradia calor antes de llegar a tocarlo.

2

Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido.

Información


25

1 Seguridad 1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo

1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo Seguridad en la manipulación Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte dejen de girar. Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas). Seguridad en el diseño Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que sostengan las piezas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en el controlador. Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del manipulador suministrado originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura, remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la autorización previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verse afectada. ¡CUIDADO! Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se usa una.

26


1 Seguridad 1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos

1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos Generalidades Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y neumáticos. Nota Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar la máquina de la fuente de alimentación deben estar dotados de dispositivos de drenaje claramente visibles, así como un rótulo de advertencia que indique la necesidad de aliviar la presión antes de realizar ajustes o trabajos de mantenimiento en el sistema de manipulador. Energía residual •

Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos, se debe tener un especial cuidado.

•

Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos y neumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.

•

Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por personas que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en sistemas hidráulicos.

•

Todas las tuberías, mangueras y conexiones deben ser inspeccionadas regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe ser reparado de inmediato.

•

Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.

•

La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.

•

En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.

•

Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos se caigan por efecto de la gravedad.

Seguridad en el diseño


27

1 Seguridad 1.2.3.5 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión

1.2.3.5 Riesgos para la seguridad con la válvula de alivio de presión Introducción La válvula de alivio de presión debe permanecer limpia y abierta para poder funcionar correctamente. Riesgos para la seguridad La válvula de alivio de presión es un componente vital que evita que se cree demasiada presión de aire dentro del manipulador. Si se crea demasiada presión de aire, existe un riesgo de lesiones personales y daños mecánicos.

28


1 Seguridad 1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento Generalidades •

Este manipulador industrial es una herramienta flexible que puede ser utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.

•

Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.

•

Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.

Personal cualificado El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes. Riesgos extraordinarios Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.


29

1 Seguridad 1.2.3.7 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

1.2.3.7 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general Cualquier trabajo en los equipos eléctricos del manipulador debe ser realizado por un electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos. •

A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.

•

La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.

La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de manipulador durante la construcción, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza siempre y cuando se respeten los reglamentos vigentes. Todos los trabajos deben ser realizados: •

Por personal cualificado

•

Con la máquina o el sistema de manipulador bloqueados

•

En un estado aislado, desconectado de la fuente de alimentación y protegido contra posibles reconexiones

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5 Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes siguientes del robot: •

Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de banco de ultracondensadores) en el controlador.

•

Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación de una fuente externa.

•

Alimentación principal o interruptor principal

•

Transformadores

•

Unidad de potencia

•

Fuente de alimentación de control (230 V CA)

•

Unidad rectificadora (262/400-480 V CA y 400/700 V CC; Nota: ¡Recuerde los condensadores!)

•

Unidad de accionamiento (400/700 V CC)

•

Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)

•

Salidas de servicio (115/230 V CA)

•

Fuente de alimentación del (230 V CA)

•

Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado

•

La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.

•

Conexiones adicionales.



1 Seguridad 1.2.3.7 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión Continuación Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador Existe un peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en: •

La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).

•

Las conexiones de para las herramientas y demás elementos de la instalación (máximo 230 V CA). Consulte el capítulo Instalación y puesta en servicio en la página 57.

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc. Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la posición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.


31

1 Seguridad 1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad

1.2.4 Medidas de seguridad 1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad Generalidades Instale una célula de seguridad alrededor del manipulador para garantizar una instalación y un funcionamiento seguros del manipulador. Dimensiones La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el manipulador se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada a partir de las velocidades máximas de los ejes del manipulador y a partir de la posición en la que el manipulador está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la sección Movimiento del robot en las Especificaciones del producto). También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.

32


1 Seguridad 1.2.4.2 Extinción del fuego

1.2.4.2 Extinción del fuego

Nota ¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el sistema de manipulador (manipulador o controlador)!


33

1 Seguridad 1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador

1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador Descripción En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes del manipulador presionando los botones de liberación de los frenos del manipulador. La forma de liberar los frenos se detalla en la sección: •

Liberación manual de los frenos en la página 74.

Es posible mover manualmente el brazo del manipulador en los modelos de manipulador pequeños, pero en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa puente o un equipo similar. Cómo evitar lesiones mayores ¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el se asegure de que el peso de los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado que el hacerlo podría agravar las lesiones!

34


1 Seguridad 1.2.4.4 Prueba de los frenos

1.2.4.4 Prueba de los frenos Cuándo realizar la prueba Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue funcionando correctamente. Cómo realizar la prueba Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de retención de los distintos motores de los ejes: 1 Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado del brazo del manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga estática). 2 Cambie el motor a la posición MOTORS OFF con el selector de modo de funcionamiento del controlador. 3 Compruebe que el eje mantiene su posición. Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que los frenos funcionan adecuadamente.


35

1 Seguridad 1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"

1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"

Nota No cambie Transm gear ratio ni ningún otro parámetro cinemático en el FlexPendant ni en el PC. Esto afecta a la función de seguridad Velocidad reducida 250mm/s.

36


1 Seguridad 1.2.4.6 Uso seguro del FlexPendant

1.2.4.6 Uso seguro del FlexPendant Dispositivo de habilitación El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión constante que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posición, las funciones peligrosas están detenidas de forma segura. El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador esté presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar el manipulador. Nota El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant, que activa el sistema en el modo MOTORS ON, cuando está pulsado en su posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado totalmente, el manipulador pasará al estado MOTORS OFF. Para garantizar una utilización segura del FlexPendant, es necesario implementar lo siguiente: •

El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.

•

Durante la programación y el testing, el dispositivo de habilitación debe liberarse tan pronto como no haya necesidad de que el manipulador se mueva.

•

Cualquier persona que entre en el área de trabajo del manipulador debe llevar siempre consigo el FlexPendant. De esta forma, evitará que otras personas tomen el control del manipulador sin su conocimiento.

Función hold-to-run La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.


37

1 Seguridad 1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador

1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador

¡AVISO! Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del manipulador, deben tenerse en cuenta los puntos siguientes: •

El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la posición de modo manual para que el dispositivo de habilitación funcione y para bloquear el manejo a través de un enlace de ordenador o un de control remoto.

•

La velocidad del manipulador está limitada a los 250 mm/s como máximo cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo manual a velocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe estar el robot cuando se entra en su área de trabajo. La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede ser utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente de los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%) no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.

•

Preste atención a los ejes giratorios del manipulador. Manténgase a cierta distancia de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montados en el manipulador o dentro de la célula de trabajo.

•

Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la sección Prueba de los frenos en la página 35. ¡AVISO!

¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del manipulador! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamente cuando los ejes del manipulador se mueven con el dispositivo de activación o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador.

38


1 Seguridad 1.2.4.8 Lámpara de señales (opcional)

1.2.4.8 Lámpara de señales (opcional) Descripción El manipulador ite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla permanente, como dispositivo de seguridad. Función La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON. Más información Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el Manual de producto del controlador.


39

1 Seguridad 1.2.5.1 ¿Qué es un paro de emergencia?

1.2.5 Paros de seguridad 1.2.5.1 ¿Qué es un paro de emergencia? Definición de paro de emergencia Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del manipulador, detiene todas las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el sistema de manipulador. Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación del manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de paro de emergencia y presionar el botón Motors ON, para poder volver al funcionamiento normal. El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia resultante sea: •

Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.

•

Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta de los motores.

El valor predeterminado es un paro no controlado. Si embargo, los paros controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste adicional en el manipulador y el número de acciones necesarias para volver a poner el sistema de manipulador en producción. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de manipulador. Nota La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones para las que está previsto. Nota La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata del equipo en caso de emergencia.



1 Seguridad 1.2.5.1 ¿Qué es un paro de emergencia? Continuación

Nota El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el manipulador. Para saber cómo realizar paros de programa normales, consulte la sección Detención de programas en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Clasificación de los paros Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros: Si el paro es de tipo...

... está clasificado como...

No controlado

Categoría 0 (cero)

Controlado

Categoría 1

Dispositivos de paro de emergencia Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el Control Module, en el caso del Dual Cabinet Controller). También pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de manipulador.


41

1 Seguridad 1.3.1 Señales de seguridad del manual

1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad 1.3.1 Señales de seguridad del manual Introducción a las señales de seguridad Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo descrito en este manual. Cada peligro se compone de: •

Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo de peligro.

•

Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio no eliminan el peligro.

•

Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización del trabajo.

Niveles de peligrosidad En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad indicados en todo este manual. Símbolo

Designación

Significado

PELIGRO

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se producirá un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daños graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el o con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc.

AVISO

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el o con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc.

xx0200000022

xx0100000002

DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.

xx0200000024

¡CUIDADO!

xx0100000003

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daños en el producto o causar roturas.



1 Seguridad 1.3.1 Señales de seguridad del manual Continuación Símbolo

Designación

Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían TROSTÁTICA causar daños graves al producto.

xx0200000023

NOTA

Describe hechos y situaciones importantes.

xx0100000004

RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla.

xx0100000098


43

1 Seguridad 1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador

1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador Introducción a los adhesivos En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados en los adhesivos (etiquetas) del manipulador. Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas; los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores. Nota Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los adhesivos presentes en el manipulador. También debe respetarse la información de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas. Tipos de adhesivos Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta información es de utilidad para todas las personas que manejen el sistema de manipulador, por ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso. Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos. Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 44. Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en inglés, alemán y francés). Símbolos de los adhesivos de seguridad Símbolo

xx0900000812

xx0900000811

Descripción ¡Aviso! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el o con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc. ¡Cuidado! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daños en el producto o causar roturas.



1 Seguridad 1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador Continuación Símbolo

Descripción Prohibición Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.

xx0900000839

xx0900000813

Consulte la documentación del Lea la documentación del para obtener más detalles. El manual que debe leer se define con el símbolo: • Sin texto: Manual del producto. • EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches. Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto

xx0900000816

No desmantelar El desmantelamiento de este componente puede dar lugar a lesiones.

xx0900000815

Rotación extendida Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en comparación con el eje estándar.

xx0900000814

xx0900000808

Liberación de los frenos La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los frenos. Esto significa que el brazo del manipulador puede precipitarse. Riesgo de volcado al aflojar los pernos El manipulador puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura.

xx0900000810


45


Descripción Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento.

xx0900000817

Calor Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.

xx0900000818

Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada.

xx0900000819

xx1000001141

Botones de liberación de frenos

xx0900000820

xx1000001140




Descripción Argolla de elevación

xx0900000821

Eslinga de cadena con acortador

xx1000001242

Elevación del robot

xx0900000822

Aceite Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite.

xx0900000823

Tope mecánico

xx0900000824

Sin tope mecánico

xx1000001144

Energía almacenada Avisa de que este componente contiene energía almacenada. Se utiliza en combinación con el símbolo No desmantelar.

xx0900000825


47


Descripción Presión Advierte de que este componente está presurizado. Normalmente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.

xx0900000826

Apagar con el mando Utilice el interruptor de alimentación del controlador.

xx0900000827

48


1 Seguridad 1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! Descripción Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal. Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del manipulador. Eliminación Acción

Nota

1

Antes de intentar hacer funcionar el mani- Equipos de paro de emergencia, como pulador, asegúrese de que todos los equi- puertas, trampillas de o, barreras pos de paro de emergencia estén instala- fotoeléctricas, etc. dos y conectados correctamente.

2

Normalmente, la función hold-to-run sólo está activa en el modo manual a máxima velocidad. Para incrementar la seguridad, también es posible activar la función holdto-run para el modo manual a velocidad reducida, con ayuda de un parámetro de sistema. La función hold-to-run se utiliza en el modo manual, no en el modo automático.

3

Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ninguna persona dentro del área de trabajo del manipulador.

La forma de usar la función hold-to-run se describe en la sección Cómo usar la función hold-to-run del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.


49

1 Seguridad 1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!

1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños! Descripción Dado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el desmontaje del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en cuenta antes de la primera prueba de funcionamiento. Eliminación Siga el procedimiento indicado a continuación al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio, por ejemplo reparación, instalación o mantenimiento. Acción 1

Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot como de su área de trabajo.

2

Compruebe que el rio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde

3

Instale correctamente todo el equipo de seguridad.

4

Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.

5

Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en la que se haya realizado el servicio técnico anteriormente.

Riesgos de colisión ¡CUIDADO! Al programar los movimientos del manipulador, compruebe siempre los posibles riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas.

50


1 Seguridad 1.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio técnico.

1.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio técnico. Descripción La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos queden atascados tras el montaje. PELIGRO ¡Si se enciende la alimentación mientras un pulsador de liberación de frenos está atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado! Esto puede causar lesiones graves y daños relevantes en el manipulador. Eliminación Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento siguiente. Acción 1

Asegúrese de que la alimentación esté apagada.

2

Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.

3

Compruebe los pulsadores de la unidad de liberación de frenos. Para ello, presiónelos de uno en uno. Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.

4

¡Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente en sus tubos!


51

1 Seguridad 1.3.6 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!

1.3.6 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! Descripción El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuación. Eliminación Single Cabinet Controller Acción 1

Nota/figura

Apague el interruptor principal del armario del controlador.

xx0600002782

A: Interruptor principal

Eliminación Dual Cabinet Controller Acción 1

Nota/figura

Apague el interruptor principal del Drive Module.

xx0600002783

K: Interruptor principal, Drive Module 2

52

Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module Module.


1 Seguridad 1.3.7 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

1.3.7 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! Descripción Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por o directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles. Eliminación Acción

Nota

1

Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse frecuentemente para garantizar que no presenten daños y que funcionen correctamente.

2

Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tracontra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.

3

Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra.

Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente. IRC5 El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina superior derecha.

xx0500002171

A

Botón de conexión para la muñequera antiestática


53

1 Seguridad 1.3.8 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías

1.3.8 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías Descripción En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito líquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga la integridad de las baterías y sus juntas estén intactas. Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico) que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente de la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas de electrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua o ventilación/explosión/incendio. Nota Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos. Eliminación

54

Acción

Nota

1

No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descargue por la fuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de temperatura de funcionamiento declarado para el producto. Riesgo de incendio o explosión.

Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la instalación en la página 58.

2

Utilice gafas de seguridad al manejar las baterías.

3

En caso de fuga, utilice guantes y un delantal resistente a los productos químicos.

4

En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respiración


1 Seguridad 1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa)

1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) Descripción Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión como de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de seguridad siguiente. Nota Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta la información de seguridad del fabricante. Nota Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la protección adecuada sobre la piel. Nota Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos. Nota Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes. Avisos y eliminación Aviso

xx0100000002

Descripción

Eliminación/Acción

La sustitución y el drenaje del aceite o la grasa de las cajas reductoras puede hacer necesario manejar lubricantes a temperaturas de hasta 90 °C.

Asegúrese de utilizar un equipo protector, como gafas de seguridad y guantes, durante este trabajo.

Aceite o grasa a altas temperaturas Al trabajar con el lubricante de Asegúrese de utilizar un equipo la caja reductora existe un ries- protector, como gafas de segurigo de reacción alérgica. dad y guantes. xx0100000002

Reacción alérgica

xx0100000002

Al abrir el tapón de aceite o grasa, la caja reductora puede contener presión, lo que puede hacer que el lubricante salga a alta presión por la abertura.

Abra cuidadosamente el tapón y manténgase a distancia de la abertura. No llene en exceso la caja reductora durante el llenado.

Posible acumulación de presión en la caja reductora


55

1 Seguridad 1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) Continuación Aviso

xx0100000002

No llene en exceso

Descripción

Eliminación/Acción

El llenado excesivo del lubricante de la caja reductora puede provocar una presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría suponer los problemas siguientes: • Daños en retenes y juntas • Expulsión total de retenes y juntas a causa de la presión • Dificultad del robot para moverse libremente.

¡Asegúrese de no llenar en exceso la caja reductora durante el llenado con aceite o grasa! Después del llenado, compruebe que el nivel sea correcto.

La mezcla de aceites de distin- Al rellenar el aceite de una caja tos tipos puede causar daños reductora, no mezcle tipos distingraves a la caja reductora. tos de aceite a no ser que se especifique en las instrucciones. xx0100000002 ¡Utilice siempre el tipo de aceite especificado por el fabricante! No mezcle distintos tipos de aceite El aceite caliente se drena más Cuando cambie el aceite de la rápidamente que el aceite frío. caja reductora, ponga en funcionamiento el robot durante cierto tiempo para calentar el aceite. xx0100000098

Caliente el aceite La cantidad especificada de Después del llenado, compruebe aceite o grasa se basa en el vo- el nivel del lubricante. lumen total de la caja reductora. Al cambiar el lubricante, la cantidad rellenada puede ser distinta xx0100000004 de la cantidad especificada, en La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya da depende del volu- drenado anteriormente de la caja reductora. men drenado

56


2 Instalación y puesta en servicio 2.1 Introducción

2 Instalación y puesta en servicio 2.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 2600 en el lugar de trabajo. Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto del IRB 2600, como por ejemplo: •

Diagrama de carga

•

Cargas adicionales permitidas (equipo)

•

Ubicación de las cargas extra (equipo).

Información de seguridad ¡Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante tener en cuenta toda la información de seguridad! Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de instalación. Nota ¡Si el IRB 2600 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de instalación! Para obtener más información, consulte: •



57

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.1 Procedimiento previo a la instalación

2.2 Desembalaje 2.2.1 Procedimiento previo a la instalación Introducción Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en operaciones posteriores de reinstalación del robot. Comprobación de los requisitos previos a la instalación Los técnicos de instalación que trabajen con un robot ABB deben: •

Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.

•

Cumplir toda la normativa nacional y local. Acción

1

Inspeccione visualmente el robot para asegurarse de que no sufra daños.

2

Asegúrese de que el rio de elevación utilizado está preparado para soportar el peso del robot, que se especifica en: • Peso del robot en la página 58

3

Si no instala el robot inmediatamente, debe guardarlo de la forma descrita en: • Condiciones de almacenamiento del robot en la página 60

4

Asegúrese de que el entorno de uso previsto para el robot cumple las especificaciones descritas en: • Condiciones de funcionamiento del robot en la página 61

5

Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple: • Cargas en la base del robot en la página 59 • Clases de protección del robot en la página 61 • Requisitos de la base en la página 60

6

Antes de trasladar el robot, tenga en cuenta la estabilidad del robot: • Riesgo de volcado/estabilidad en la página 67

7

Si se cumplen los requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalación de la forma descrita en la sección: • Instalación en el lugar de trabajo en la página 68

8

Instale los equipos necesarios, si los hay. • Instalación de la lámpara de señales (opcional) en la página 103

Peso del robot En la tabla se muestra el peso del robot. Modelo de robot

Peso

IRB 2600

280 kg

Nota ¡El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot!



2 Instalación y puesta en servicio 2.2.1 Procedimiento previo a la instalación Continuación Cargas en la base del robot La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot. Las direcciones son válidas para todos los robots montados en el suelo y suspendidos.

Txy

Fz Fxy

Tz

xx1100000521

Fxy

Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Fz

Fuerza en el plano Z

Txy

Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY

Tz

Par de doblado en el plano Z

La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos tipos de funcionamiento. Nota Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de forma simultánea! Montaje sobre el suelo Fuerza

Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia) miento)

Fuerza xy

±2330 N

±5450 N

Fuerza z

2750 ±1420 N

2750 ±3970 N

Par xy

±3360 Nm

±7690 Nm

Par z

±1120 Nm

±3050 Nm


59

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.1 Procedimiento previo a la instalación Continuación Fijado a la pared Fuerza


Fuerza xy

2750 ±880 N

2750 ±4600 N

Fuerza z

±1780 N

±4560 N

Par xy

1470 ±1990 Nm

1470 ±5620 Nm

Par z

±1150 Nm

±3130 Nm

Fuerza


Fuerza xy

±2250 N

±5380 N

Fuerza z

-2750 ±1420 N

-2750 ±4280 N

Par xy

±3440 Nm

±7800 Nm

Par z

±1110 Nm

±3050 Nm

Suspendido

Requisitos de la base La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado: Requisito

Valor

Nota

Desviación máxima con 0.5 mm respecto a la nivelación

Los cimientos planos proporcionan una mayor repetibilidad en la calibración del resolver en comparación con la configuración original en el momento de la entrega por parte de ABB. El valor de nivelación se refiere a la situación de los puntos de anclaje en la base del robot. Para compensar una superficie irregular, es posible recalibrar el robot durante la instalación. El cambio de la calibración del resolver también influye en absolute accuracy.

Inclinación máxima

El límite de la carga útil máxima en el robot debe ser reducida si se inclina el robot desde 0º. Pregunte a ABB para obtener información adicional acerca de las cargas aceptables.

15°

Frecuencia mínima de 25 Hz resonancia

Condiciones de almacenamiento del robot La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot: Parámetro

Valor

Temperatura ambiente mínima

-25° C

Temperatura ambiente máxima

+55° C

Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)

+70° C

Humedad ambiente máxima

95% a temperatura constante (sólo gaseoso)



2 Instalación y puesta en servicio 2.2.1 Procedimiento previo a la instalación Continuación Condiciones de funcionamiento del robot La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot: Parámetro

Valor

Temperatura ambiente mínima

+5°C

Temperatura ambiente máxima

+45°C

Humedad ambiente máxima

95% a temperatura constante

Clases de protección del robot La tabla indica la clase de protección del robot: Equipo

Clase de protección

Manipulador, tipo de protección estándar

IRB 2600: IP 67 Brazo superior del IRB 2600ID: IP 54

Manipulador, tipo de protección Foundry Plus

IP 67

Ventilador de refrigeración de motores

IP 54


61

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento

2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento Área de trabajo En las figuras se detallan las áreas de trabajo de las variantes de robot montadas de distintas formas. Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm). Área de trabajo con montaje sobre el suelo La figura muestra el área de trabajo sin restricciones con el robot montado en el suelo. IRB 2600 estándar

xx0900000194

Variante

Pos. A

IRB 2600 - 20/1.65

Pos. B

Pos. C

Pos. D

Pos. E

Pos. F

1.948 mm 993 mm

837 mm

469 mm

1.353 mm 1.653 mm

IRB 2600 - 12/1.65

1.948 mm 993 mm

837 mm

469 mm

1.353 mm 1.653 mm

IRB 2600 - 12/1.85

2.148 mm 1.174 mm 967 mm

506 mm

1.553 mm 1.853 mm



2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento Continuación IRB 2600ID

xx1000000300

Variante

Pos. A

Pos. B

Pos. C

Pos. D

Pos. E

542 mm

1.550 mm 1.850 mm

2.295 mm 1.321 mm 1.051 mm 539 mm

1.700 mm 2.000 mm

IRB 2600ID-15/1.85 2.145 mm 1.171 mm 936 mm IRB 2600ID-8/2.00

Pos. F


63

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento Continuación Área de trabajo con montaje suspendido La figura el área de trabajo sin restricciones con el robot montado en suspensión.

xx0900000195

Variante

Pos. A

IRB 2600 - 20/1.65

Pos. B

Pos. C

Pos. D

Pos. E

Pos. F

1.948 mm 993 mm

837 mm

469 mm

1.353 mm 1.653 mm

IRB 2600 - 12/1.65

1.948 mm 993 mm

837 mm

469 mm

1.353 mm 1.653 mm

IRB 2600 - 12/1.85

2.148 mm 1.174 mm 967 mm

506 mm

1.553 mm 1.853 mm



2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento Continuación

xx1000000986

Variante

Pos. A

Pos. B

Pos. C

Pos. D

Pos. E

542 mm

1.550 mm 1.850 mm

2.295 mm 1.321 mm 1.051 mm 539 mm

1.700 mm 2.000 mm

IRB 2600ID-15/1.85 2.145 mm 1.171 mm 936 mm IRB 2600ID-8/2.00

Pos. F


65

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento Continuación Radio de giro El radio del giro del robot montado sobre el suelo o suspendido se muestra en la figura.

xx0900000199

Variante

Pos. A

Pos. B

IRB 2600-20/1.65

R1653

R469

IRB 2600-12/1.65

R1653

R469

IRB 2600-12/1.85

R1853

R506

IRB 2600ID-15/1.85 R1850

R542

IRB 2600ID-8/2.00

R539

R2000

Movimiento del robot, IRB 2600-20/1.65, -12/1.65, -12/1.85, 2600ID -15/1.89, -8/2.0 En la tabla se especifican los tipos y áreas de movimiento de todos los ejes.

66

Ubicación del movimiento

Tipo de movimiento

Área de movimiento

Eje 1

Movimiento de rotación

±180°

Eje 2

Movimiento del brazo

+155° / -95°

Eje 3

Movimiento del brazo

+75° / -180°

Eje 4 (IRB 2600 estándar)

Movimiento de la muñeca

±400°

Eje 4 (IRB 2600ID)

Movimiento de la muñeca

±175°

Eje 5

Movimiento de doblado

±120°

Eje 6

Movimiento de giro

±400°


2 Instalación y puesta en servicio 2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad

2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad Riesgo de volcado Si el robot no está anclado a su base y en reposo, no estará en una situación estable dentro del área de trabajo. El movimiento de los brazos desplaza el centro de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque. La posición de transporte es la posición más estable. ¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base! Posición de envío y transporte Esta figura muestra el robot en su posición de envío, que es también la posición de transporte recomendada. En la figura se muestra un robot estándar, pero también es válida para el IRB 2600ID. La mejor posición del eje 4 de los robots IRB 2600ID es la de ±90°. La posición de la parte del brazo inferior (A) que comienza a verse en el orificio es aproximada.

0°

45 °

A

°

15 xx0900000211

¡AVISO! ¡Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a su base! 3HAC035504-005 Revisión: D © Copyright 2009-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

67

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas

2.3 Instalación en el lugar de trabajo 2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas Introducción Al elevar el robot, utilice eslingas redondas y una grúa puente. Equipo necesario Equipo

Nota

Grúa puente

Capacidad de elevación 1.000 kg (carga máx. a 90°)

Eslingas redondas (2 unidades)

• •

Capacidad de elevación/eslinga redonda: 1.000 kg Longitudes: 2 m, 1,5 m

Elevación Fije las eslingas redondas como se muestra en la figura. 45°

B

15 °

1000

A

C

xx0900000236

A

Eslinga redonda, longitud 2 m (colóquela doblada en U alrededor del brazo superior)

B

Eslinga redonda, longitud 1,5 m (doblada en forma de U alrededor de la caja reductora del eje 3)



2 Instalación y puesta en servicio 2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas Continuación C

Argolla de elevación

Instrucciones de elevación Utilice este procedimiento para elevar el robot de una manera segura. Acción 1

Nota ¡CUIDADO!

El robot IRB 2600 pesa 280 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! 2

¡CUIDADO! ¡Cualquier intento de elevar el robot en cualquier posición distinta a la recomendada puede provocar el volcado del robot, causando lesiones o daños graves!

3 ¡AVISO! ¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida bajo ninguna circunstancia! 4

Traslade el robot hasta su posición más esta- Más detalles en la sección: ble. • Riesgo de volcado/estabilidad en la página 67 Para las versiones de robot IRB 2600ID: La mejor posición del eje 4 es la de ±90°.

5 PELIGRO Apague completamente lo siguiente: • fuente de alimentación eléctrica • alimentación de presión hidráulica • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. 6

Fije la eslinga redonda A en la argolla de ele- Consulte la figura en: vación en el bastidor y póngala doblada en • Elevación en la página 68 forma de U en cualquier lado del brazo superior.

7

Fije la eslinga redonda B en la caja reductora Consulte la figura en: del eje 3 y colóquela doblada en forma de U • Elevación en la página 68 alrededor de la caja reductora.

8

Asegúrese de que las eslingas no rocen ningún borde afilado.


69

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas Continuación Acción 9

Nota

Al elevar el robot las eslingas redondas se ajustarán por sí solas. ¡CUIDADO! ¡Durante la elevación, el robot puede inclinarse ligeramente hacia atrás! ¡Tenga cuidado para no dañar la caja de conexiones de la base del robot!

xx0800000291

•

10 Eleve el robot con una grúa puente.

70

A: Área en la que puede dañarse la caja de conexiones durante la elevación.

Capacidad de elevación: • Consulte Equipo necesario en la página 68


2 Instalación y puesta en servicio 2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida

2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida Introducción La forma de elevar y voltear el robot hasta una posición suspendida con ayuda del rio de giro se describe en las instrucciones de elevación entregadas junto con el rio de giro. Las referencias del rio y de las instrucciones se especifican en Herramientas especiales en la página 386. Póngase en o con ABB para obtener más información. Forma de elevar y girar el robot hasta la posición de pared o inclinada: ¡Póngase en o con ABB para obtener más información! Figura

xx1000000181

A

rio de giro


71

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.3 Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspendido

2.3.3 Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspendido Generalidades Inicialmente, el sistema está configurado para su montaje sobre el suelo, sin inclinación. El método de montaje del robot en una posición suspendida es básicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo. Nota En una instalación en posición suspendida, asegúrese de que el pórtico o la estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones y flexiones inaceptables. De esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo. Parámetros del sistema Si el robot se monta con cualquier otro ángulo, es necesario actualizar el parámetro del sistema Gravity Beta. El parámetro Gravity Beta especifica el ángulo de montaje del robot expresado en radianes. Nota Se debe configurar el valor de Gravity Beta de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de la mejor forma posible. Una definición incorrecta del ángulo de montaje (Gravity Beta) dará lugar a: •

Sobrecarga de la estructura mecánica

•

Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria

•

Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo Load Identification y Collision detection.

Ángulos de montaje y valores El parámetro Gravity Beta especifica el ángulo de montaje del robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera. Gravity Beta = A° x 3,141593/180 = B radiantes, donde A es el ángulo de montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes. Ejemplo de posición

Ángulo de montaje (A°)

Gravity Beta

Suelo (A)

0°

0,000000 (Predeterminada)

Inclinado (B)

15°

0.261799

Pared (C)

90°

1.570796

Suspendido (D)

180°

3.141593

Definición del parámetro en el software El valor del parámetro del sistema Gravity Beta debe ser redefinido si se cambia el ángulo de montaje del robot. Este parámetro pertenece al tipo Robot del tema Motion. La forma de calcular un nuevo valor se detalla en Ángulos de montaje y valores en la página 72. Continúa en la página siguiente 72


2 Instalación y puesta en servicio 2.3.3 Ajuste de los parámetros del sistema para un robot suspendido Continuación El parámetro se describe en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. El parámetro puede ser editado con el FlexPendant o en RobotStudio. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant o Manual del operador - RobotStudio. Las referencias de los manuales se especifican en Referencias en la página 10.


73

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.4 Liberación manual de los frenos

2.3.4 Liberación manual de los frenos Generalidades En la sección siguiente se describe cómo liberar los frenos de retención de cada motor de eje. Puede hacerlo de tres formas diferentes: •

Mediante el pulsador si el robot está conectado al controlador

•

Mediante el pulsador del robot si cuenta con alimentación externa.

•

Mediante una tensión externa aplicada directamente al freno correspondiente. PELIGRO

¡Antes de liberar los frenos de retención con los pulsadores, asegúrese de que el robot esté bien sujeto! PELIGRO ¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente y a veces de una forma inesperada! ¡Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del brazo del robot! Mediante el pulsador si el robot está conectado al controlador El procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención con pulsadores, cuando el robot está conectado al controlador. Acción 1

Nota

La unidad interna de liberación de frenos se encuentra en la base del robot.

xx0800000272

2

La unidad de liberación de frenos cuenta con seis botones para el control de los frenos de los ejes. Los pulsadores están numerados de acuerdo con la numeración de los ejes.

3

Para liberar el freno de un eje determinado, presione el botón correspondiente de la unidad de pulsadores y manténgalo presionado.

4

El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere el pulsador.



2 Instalación y puesta en servicio 2.3.4 Liberación manual de los frenos Continuación Mediante el pulsador del robot si cuenta con alimentación externa El procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención con pulsadores, cuando el robot no está conectado al controlador. Acción 1

Nota

Conecte una fuente de alimentación externa de 24 V CC al conector R1.MP de la base del robot. Nota Tenga cuidado para no intercambiar los pines de 24 V y 0 V. ¡Si los confunde, puede causar daños a la unidad de liberación de frenos y a la tarjeta del sistema! ¡AVISO! ¡La realización de una conexión incorrecta puede hacer que todos los frenos se liberen simultáneamente!

xx0800000269

Conecte al conector R1.MP: • 0 V al pin 12 • +24 V al pin 11 2

Para liberar el freno de un eje determinado, La unidad de liberación de frenos cuenta presione el botón correspondiente de la uni- con seis botones para el control de los dad de pulsadores y manténgalo presionado. frenos de los ejes. Los pulsadores están numerados de acuerdo con la numeración de los ejes. Consulte la figura anterior.

3

El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere el pulsador.


75

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.4 Liberación manual de los frenos Continuación Mediante una tensión externa aplicada directamente al freno correspondiente. El procedimiento siguiente detalla cómo liberar el freno de un eje determinado mediante la aplicación de una tensión externa directamente al freno.

1

Acción

Nota

Todos los ejes cuentan con un freno de retención incorporado en el motor del eje. Puede liberar este freno de retención mediante la conexión directa de una alimentación de 24 V de CC a uno de los conectores del motor.

Haga la conexión al motor actual de acuerdo con el Diagrama de circuitos. Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en la página 403.

PELIGRO Si conecta directamente la alimentación al cable del freno, éste se libera inmediatamente en el momento en el que se activa la alimentación. ¡Puede dar lugar a movimientos inesperados del robot!

76


2 Instalación y puesta en servicio 2.3.5 Orientación y fijación del robot

2.3.5 Orientación y fijación del robot Introducción En esta sección se describe cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base para poder utilizar el robot con seguridad. Los requisitos exigidos para la base se muestran en las secciones Cargas en la base del robot en la página 59 y Requisitos de la base en la página 60. Configuración de los orificios de la base En la figura se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del robot.

xx0900000193

A

Centro del eje 1

Nota ¡Sólo se usan los tres orificios exteriores para sujetar el robot!


77

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.5 Orientación y fijación del robot Continuación

125

Dimensiones de la superficie de montaje y el manguito de guía La figura muestra las dimensiones de la superficie de montaje y los manguitos de guía.

M16x30 Min

xx0900000392

E

Posición en la parte frontal del robot

F

1xM16, profundidad mínima 30

G

Manguitos de guía (2 unidades)

Especificaciones de los tornillos de fijación La tabla especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados para fijar el robot a la placa de la base. Piezas e información de fija- Dimensiones ción

Nota

Tornillos de fijación, lubrica- M16 x 60, calidad 8.8-A3F dos con aceite

3 unidades Par de apriete: 200 Nm

Arandelas

3 unidades

17 x 30 x 3

Manguitos de guía (2 unidades)

Referencia: 21510024-169 Se añaden a los orificios para pernos posteriores, para permitir el cambio de la posición de montaje de un mismo robot sin necesidad de hacer ajustes en el programa.

xx1200000885

Requisitos de superficie nivelada xx0300000251



2 Instalación y puesta en servicio 2.3.5 Orientación y fijación del robot Continuación Orientación y fijación del robot Utilice este procedimiento para orientar y fijar el robot. Acción

Nota

1

Asegúrese de que el lugar de instalación del robot cumpla las especificaciones de la sección Procedimiento previo a la instalación en la página 58.

2

Prepare el lugar de instalación con sus orifi- La configuración de orificios de la base cios de fijación. se muestra en la figura de: • Configuración de los orificios de la base en la página 77

3

¡CUIDADO! El robot IRB 2600 pesa 280 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!

4

¡CUIDADO! Al bajar el robot después de elevarlo o transportarlo, existe riesgo de volcado si no está fijado correctamente.

5

Eleve el robot hasta su lugar de instalación. La forma de elevar el robot se describe en la sección: • Elevación del robot con eslingas redondas en la página 68

6

Monte dos manguitos de guía en los pernos posteriores de la base.

7

Gire cuidadosamente el robot utilizando los Asegúrese de que la base del robot esté tornillos de fijación mientras desciende hasta fijada correctamente a los manguitos de su posición de montaje. guía.

8

Monte los tornillos de fijación y las arandelas en los orificios de fijación de la base.

9

Apriete los tornillos en cruz para evitar deformaciones de la base.

Fijación del robot en una placa de montaje Al fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormigón, siga las instrucciones generales de los pernos de expansión. La unión con tornillos debe ser capaz de resistir las cargas y tensiones definidas en la sección Cargas en la base del robot en la página 59.


79

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot

2.3.6 Fijación del equipo al robot Introducción El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional. El a cualquiera de los orificios de montaje siguientes puede estar obstruido por algún cable o equipo adicional añadido por el del robot. En el momento de diseñar la célula del robot, asegúrese de que los orificios de montaje necesarios estén accesibles. Nota ¡No practique ningún orificio en el robot sin antes consultar a ABB! Dimensiones del robot Medidas del IRB 2600-20(12)/1.65 1019 323 190,6

795

85

445

1382

700

115

238,4

255,7 291

255,7

CL Axis 1 A

276

150 275

676

B

A xx0900000481



2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación Pos

Descripción

A

R 337 radio de giro mínimo del eje 1

B


Dimensiones del IRB 2600-12/1,85

xx0900000680

Pos

Descripción

B

Para todas las demás medidas, consulte el IRB 260020(12)/1.65.


81

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación Medidas del IRB 2600ID-15/1.85

xx1000000962

Pos

Descripción

A

Para conocer las medidas, consulte el IRB 2600-X/1.85

B




2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación Medidas IRB 2600ID-8/2.00

xx1000000963

Pos

Descripción

A

Para conocer las medidas, consulte el IRB 2600-X/1.85

B



83

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación Montaje del equipo en el robot - Áreas de carga El área sombreada indica las posiciones permitidas (centro de gravedad) de cualquier equipo adicional montado en los orificios diseñados para esa finalidad. IRB 2600 estándar 120 200

250

300

240

300

B

200 180

280

360

260

260

A

D

IRB 2600 -1.65 = 700 IRB 2600 -1.85 = 900

C

200

380 xx0900000189

Variante

Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxima A ma B ma C ma A+C ma D

IRB 2600-20/1.65

10 kg

1 kg

10 kg

10 kg

35 kg

IRB 2600-12/1.65

15 kg

1 kg

15 kg

15 kg

35 kg

IRB 2600-12/1.85

10 kg

1 kg

10 kg

10 kg

35 kg



2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación IRB 2600ID

xx1000000319

Variante

Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxi- Carga máxima A ma B ma C ma A+C ma D

IRB 2600ID-15/1.85 10 kg

1 kg

10 kg

10 kg

35 kg

IRB 2600ID-8/2.00

1 kg

15 kg

15 kg

35 kg

15 kg

Nota ¡Nunca deben sobrepasarse las cargas máximas!


85

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación Montaje del equipo en la base y el bastidor Las figuras muestran los orificios de montaje disponibles para el montaje del equipo adicional en la base y el bastidor del robot. IRB 2600 estándar & ID.

xx0900000227

A

Orificios de fijación en la base

B

Centro del eje 2



2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación Montaje de equipo en el brazo inferior y superior Las figuras muestran los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo adicional en los brazos inferior y superior del robot. IRB 2600 estándar

xx0900000234

A

Centro del eje 4

B

Centro del eje 3


87

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación IRB 2600ID

xx1000000707

A

Orificio a través del eje 4, diámetro 50

B

Centro del eje 3

C

2x M8, pasante



2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot

445

Continuación

xx0900000492

-

Los orificios superiores para el montaje de equipo en el brazo inferior es sólo aplicable a la variante IRB 2600 -12/1.85.

445

Figure 2.1: Brazo inferior de IRB 2600 -12/1.85, IRB 2600ID -15/1.85 y -8/2.00

xx0900000491

Figure 2.2: Brazo inferior de IRB 2600 -20/1.65 y -12/1.65


89

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación

xx1000000823

A

Orificios en la parte superior del brazo superior, 2 unidades

B

Orificios en el otro lado (simétricos a A), 2 unidades

Montaje de equipo en la muñeca y en la brida de montaje IRB 2600. La figura muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo adicional en la muñeca del robot. La figura también muestra la unión mecánica de la brida de montaje. IRB 2600 estándar

12,5

110 6 H7 8 0,05 B C

D

50

P-P

60°

25

30° P

10

6x M6 0,3 B C D P 7

31,5H8

B

C

63 h8

12 79 (2x M6)

2x M6

A = R98

xx0800000278



2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación del equipo al robot Continuación A

Radio descrito más reducido, eje 4

Nota Utilice tornillos de fijación M6 con calidad 12.9 y 10 mm de longitud de rosca utilizada. IRB 2600ID

xx1000000822

A

Radio descrito más reducido, eje 5

B

Orificio a través del eje 6, diámetro 50 mm

C

¡Consulte la tabla que aparece a continuación!

Variante

C (mm)

IRB 2600ID-15/1.85

135

IRB 2600ID-8/2.00

200


91

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.7 Cargas

2.3.7 Cargas Generalidades Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura. ¡CUIDADO! El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de funcionamiento o daños graves en el robot. Referencias Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus posiciones deben adecuarse a las indicaciones de las especificaciones del producto. Asimismo, las cargas deberán ser definidas en el software, como se detalla en: •

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant (M2004)

Tiempo de paro y distancias de frenado El rendimiento de los frenos de los motores del robot dependerá de las cargas que tenga montadas. Para obtener información acerca del rendimiento de los frenos, lea las especificaciones de producto del robot.

92


2 Instalación y puesta en servicio 2.4.1 Introducción

2.4 Limitación del área de trabajo 2.4.1 Introducción Generalidades Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el área de trabajo. Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes: •

Eje 1, hardware (tope mecánico) y software

•

Eje 2, software

•

Eje 3, software

En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área de trabajo. Nota Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot (parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias a los manuales pertinentes.


93

2 Instalación y puesta en servicio 2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1

2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 Limitación mecánica del área de trabajo La información de esta sección es válida tanto para el robot montado sobre el suelo como suspendido. El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos. El área de trabajo puede reducirse más añadiendo topes mecánicos móviles. El rango de giro mecánico puede limitarse entre ±129° y ±16,5° en intervalos de 22,5° desde la posición de sincronización. Nota Las limitaciones del área de trabajo mediante software deben ser ajustadas para adaptarlas a los cambios en las limitaciones mecánicas del rango de trabajo. Los parámetros del sistema que deben cambiarse (Upper t bound y Lower t bound) se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.

Nota

Tope mecánico del eje 1

Consulte Listas Incluye dos topes adicionales, tornillos de de repuestos en fijación, arandelas e instrucciones la página 389.

Tornillo de fijación

Consulte Listas 2 unidades/topes de repuestos en Tornillo de cabeza hexagonal M12x40, calila página 389. dad 8.8-A3F

Arandela

Consulte Listas 2 unidades/tope de repuestos en 13x24x2.5 la página 389.

Conjunto de herramientas estándar

El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la página 385.

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.



2 Instalación y puesta en servicio 2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 Continuación Topes adicionales Los topes adicionales se montan como se indica en la figura.

A

B C

D, E xx0800000273

A

Tope mecánico móvil. Limitado a -129°

B

Tope mecánico móvil. Limitado a +16.5°

C

Tope mecánico móvil. Limitado a -16,5°

D

Tornillos de fijación

E

Arandelas

Montaje del tope mecánico del eje 1 En el procedimiento se describe cómo fijar el tope mecánico adicional a la base. El conjunto también incluye instrucciones de montaje. Acción

Nota

1

Determine la posición de los pasadores de tope.

Consulte la figura Topes adicionales en la página 95 para saber cómo hacerlo.

2

Monte firmemente los topes con los tornillos Se especifica en Equipo necesario en la y arandelas de fijación de acuerdo con la fi- página 94. gura Topes adicionales en la página 95. Par de apriete: 82 Nm


95

2 Instalación y puesta en servicio 2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional)

2.5 Instalación de opciones 2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional) Generalidades ¡Es posible montar un ventilador de refrigeración en el motor del eje 1 ó 2! Ubicación de los ventiladores de refrigeración Los ventiladores se instalan en los motores de los ejes 1-2 de la forma mostrada en la figura siguiente.

xx0900000232

A

Ventilador del motor del eje 1

B

Ventilador del motor del eje 2

C

Cubierta de protección



2 Instalación y puesta en servicio 2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional) Continuación Ventilador de refrigeración Los detalles del ventilador de refrigeración se muestran en la figura siguiente.

xx0900000137

A

Caja del ventilador

B

Ranura en el conector

C

Placa posterior

D

Parte de la caja del ventilador que puede ser desmontada, en caso necesario. ¡ATENCIÓN! ¡Sólo válido en el motor del eje 1!

Equipo necesario Equipo

Ref.

Nota

Ventiladores de refrigeración de los ejes 1 y 2

-

Para ver la referencia del repuesto, consulte el capítulo Repuestos: • Listas de repuestos en la página 389

Líquido de bloqueo

-

Loctite 243. Se usa para los tres tornillos de apriete.


-



-

Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en la página 403.




97

2 Instalación y puesta en servicio 2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional) Continuación Instalación del ventilador del motor del eje 1 y del eje 2 Utilice este procedimiento para instalar el ventilador de refrigeración en el motor del eje 1 y del eje 2. Acción

Nota

1 PELIGRO Apague completamente lo siguiente: • alimentación eléctrica al robot • alimentación de presión hidráulica al robot • alimentación de presión de aire al robot Antes de entrar en el área de trabajo del robot. 2

Retire la placa posterior de la caja del ventila- Consulte la figura en: dor. • Ventilador de refrigeración en la página 97

3

Coloque la caja del ventilador alrededor del motor del eje 1 y del eje 2.

4

Monte la placa posterior de la caja del ventilador.

5 Recomendación

Consulte la figura en: • Ventilador de refrigeración en la página 97

Consulte la figura en: • Ventilador de refrigeración en la página 97

¡Sólo se aplica al ventilador montado en el eje 1! Si falta espacio entre el motor y el robot, es posible retirar parte de la caja del ventilador. 6

Presione la caja del ventilador en línea con la Alinee la parte superior del ventilador con la parte inferior de la caja de cocaja de conexiones. nexión.

A

B C

xx1000000124

Piezas: • A: Caja de conexiones • B: Posición en la que el ventilador debe quedar alineado con la caja de conexión • C: Ventilador 7

Monte la caja del ventilador con dos tornillos de fijación M6x25.



2 Instalación y puesta en servicio 2.5.1 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional) Continuación Acción 8

Nota

Conecte el conector del ventilador al motor y al ventilador.

xx0900000405

Piezas: • A: Conector, señal • B: Conector, alimentación • C: Cable de ventilador • D: Conector, ventilador • E: Pasacables estanco • F: Cubierta del motor, con cable de ventilador 9

A

Tras montar la cubierta del motor, monte la cubierta de protección con dos de los tornillos de fijación de la cubierta del motor.

B

xx0900000406

Piezas: • A: Cubierta de protección • B: Ventilador 10 Sujete el cable del ventilador a la cubierta de protección con una brida para cables.


99

2 Instalación y puesta en servicio 2.5.2 Instalación de un contenedor de expansión

2.5.2 Instalación de un contenedor de expansión Introducción al contenedor de expansión El contenedor de expansión es necesario en los robots suspendidos para garantizar que la cantidad de aceite presente en la caja reductora del eje 1 cubra todas las piezas importantes. Los robots pedidos como robots suspendidos tienen instalado el contenedor de expansión a la entrega. Contenedor de expansión

xx1000000318

A

Cubierta

B

Tornillo de fijación M6x16, calidad 8.8-A2F (5 unidades)

C

Contenedor de expansión de aceite con cubierta

D

Base

E

Junta tórica D220x5

F

Tornillo de fijación M5x20, calidad 8.8-A2F y arandela (2+2 unidades)

G

Junta tórica D1=9,5 D2=1,6

H

Tapón de aceite (a retirar)


Nota

Contenedor de expansión

Kit con aceite.

rio de elevación

3HAC034766-001

Instrucciones de elevación

Se incluyen con el rio de elevación.



2 Instalación y puesta en servicio 2.5.2 Instalación de un contenedor de expansión Continuación Equipo

Nota

Grasa

-

Junta tórica para cubierta de la base

Sustituya en caso de daños.

Instalación de un contenedor de expansión Utilice este procedimiento para instalar el contenedor de expansión. Acción

Información

1

Eleve el robot con el rio de elevación Consulte Elevación y giro de un robot y colóquelo en la posición suspendida con para montaje en posición suspendida en la base libre para los trabajos de instalación. la página 71.

2

Retire la cubierta y la junta tórica de la base.

3

Retire los dos tornillos de fijación existentes. Los tornillos deben ser reemplazados con tornillos más largos.

4

Retire el tapón de aceite.

5

Aplique un poco de grasa a la junta tórica pequeña y colóquela en el rebaje del contenedor de expansión.

6

Coloque el contenedor de expansión en la base de forma que los orificios de drenaje coincidan.

7

Fije el contenedor de expansión con los tornillos de fijación y las arandelas.

8

Compruebe la junta tórica utilizada en la cubierta. Se debe sustituir si presenta daños.

9

Monte la cubierta en la base con sus tornillos de fijación.

10 Voltee el robot para que no esté en la posición suspendida. 11 Añada 0,4 litros de aceite a la caja reductora. Consulte el procedimiento de llenado de Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la página 152. 12 Voltee el robot para que quede en la posición suspendida. 13 Inspeccione el nivel de aceite.

Consulte el procedimiento para el robot suspendido en Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 119.


101

2 Instalación y puesta en servicio 2.5.3 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1)

2.5.3 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1) Introducción Existen instrucciones separadas para los modelos IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 y 7600, en inglés, alemán, francés, español e italiano, que pueden encontrarse dentro del DVD suministrado con el protector de cables, referencia 3HAC035933-001.

102


2 Instalación y puesta en servicio 2.5.4 Instalación de la lámpara de señales (opcional)

2.5.4 Instalación de la lámpara de señales (opcional) Lámpara de señales Consulte las instrucciones de ensamblaje recibidas con la lámpara de señales.


103

2 Instalación y puesta en servicio 2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura

2.6 Robot en ambientes con alta temperatura 2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura Introducción Este procedimiento describe cómo arrancar el robot en un ambiente de alta temperatura. Este procedimiento debe realizarse la primera vez que se arranca el robot en un ambiente de alta temperatura o si no se ha utilizado durante algún tiempo en un ambiente de alta temperatura. Existe la posibilidad de que se haya creado un exceso de presión en el sistema. Este exceso de presión debe ser liberado antes de arrancar el robot. Liberación del exceso de presión en las cajas reductoras Utilice este procedimiento antes de arrancar el robot en un ambiente de alta temperatura para liberar el potencial exceso de presión creado en las cajas reductoras. Acción

Nota


¡CUIDADO! Antes de acercarse al componente potencialmente caliente del robot, respete la información de seguridad de la sección CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras! en la página 25.

3

Nota Antes de abrir el tapón de aceite, asegúrese de que el tapón de aceite esté por encima del nivel del aceite. Coloque el robot según corresponda.

4

¡Abra el tapón de llenado de aceite con mucho cuidado! Nota Abra el tapón del aceite sólo lo suficiente para liberar el exceso de presión.

5

Deje que el exceso de presión salga de la caja reductora.

6

Monte el tapón de aceite.

Recomendación Ponga un paño o un poco de papel sobre el tapón del aceite mientras lo abre para evitar que el aceite sobrante le cause quemaduras u otras lesiones.



2 Instalación y puesta en servicio 2.6.1 Arranque del robot en ambientes con alta temperatura Continuación Acción 7

Nota

Siga liberando el exceso de presión de todas las cajas reductoras.


105

2 Instalación y puesta en servicio 2.7.1 Arranque del robot en ambientes con temperatura baja

2.7 Robot en ambientes con temperatura baja 2.7.1 Arranque del robot en ambientes con temperatura baja Introducción Este procedimiento describe cómo arrancar el robot en un ambiente de temperatura baja. Arranque en un ambiente frío Utilice este procedimiento para arrancar el robot en un ambiente frío si no se arranca de la forma normal: Acción

Nota

1

Desactive la supervisión de movimientos.

2

Arranque el robot.

3

Una vez que el robot haya alcanzado la temperatura de trabajo normal, la supervisión del movimiento puede activarse de nuevo.

Si sigue sin arrancar... Si el robot sigue sin arrancar después de desactivar la supervisión de movimientos, utilice este procedimiento:

1

Acción

Nota

Arranque el robot con su programa normal pero con una velocidad reducida.

La velocidad puede regularse con las instrucciones del código RAPID y la instrucción AccSet.

Ajuste de la velocidad En función de lo frío que esté el ambiente y el programa que esté utilizando, es necesario ajustar la rampa de aceleración de la velocidad. La tabla muestra ejemplos de cómo ajustar la velocidad: Ciclos de trabajo

AccSet

Velocidad

3 ciclos de trabajo

20.20

100

5 ciclos de trabajo

40.40

400

5 ciclos de trabajo

60.60

600

5 ciclos de trabajo

100.100

1000

Más de 5 ciclos de trabajo 100.100

Máx.

Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas, necesite ser incluida en la rampa de aceleración.

106


2 Instalación y puesta en servicio 2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión

2.8 Conexiones eléctricas 2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión Introducción Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación. Categorías principales de cables Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías siguientes: Categoría de cables

Descripción

Cables del robot

Se encargan de la alimentación y el control de los motores del robot, así como del seguimiento de las señales de la placa de medida serie. Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 107.

Cables del ventilador (opciona- Se encargan de la alimentación y la retroalimentación de les) cualquier ventilador de refrigeración del robot. Se especifica en la tabla Cables del ventilador (opcionales) en la página 108. Cables del (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados les) por el en el robot, las señales de baja tensión y la alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de protección. Los cables de también se encargan de la comunicación de bus de datos. Consulte el manual de producto del controlador; consulte la referencia del documento en Referencias en la página 10. Cables de los ejes externos (opcionales)

Se encargan de la alimentación y el control de los motores de los ejes externos, además del control del sistema de servo. Consulte Application manual - Additional axes and stand alone controller (M2004); consulte la referencia del documento en Referencias en la página 10.

Cables del robot Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y listos para conectarlos. Subcategoría de cables Descripción

Punto de cone- Punto de conexión del armario xión del robot

Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1 del robot cionamiento de las unidades de accionamiento del armario del controlador a los motores del robot.

R1.MP

Cable de señales del robot

R1.SMB

Transfiere datos del resolver y XS2 de la fuente de alimentación a la tarjeta de medida serie.


107

2 Instalación y puesta en servicio 2.8.1 Cableado del robot y puntos de conexión Continuación Cable de alimentación del robot Cable

Ref.

Cable de alimentación del robot: 7 m

3HAC026787-001


3HAC026787-002


3HAC026787-003


3HAC026787-004

Cable de señales del robot Cable

Ref.

Cable de señales del robot, apantallado: 7 m

3HAC2493-1


3HAC2530-1


3HAC2540-1


3HAC2566-1

Cables del ventilador (opcionales) Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la entrega si solicita la opción de ventilador. Estos cables están totalmente terminados y listos para conectarlos. El cableado a instalar en el robot se especifica en la sección Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional) en la página 96.

108


2 Instalación y puesta en servicio 2.8.2 Conexiones del en el robot

2.8.2 Conexiones del en el robot Ubicación de las conexiones del Para la conexión de equipos adicionales al robot, el cableado del mismo incorpora distintos cables y una manguera para aire comprimido. Encontrará un conector UTOW71210SH06 y un conector UTOW71626SH06 en la parte delantera del brazo superior. Consulte la figura para ver dónde se encuentran las conexiones de en el robot. La figura muestra la lámpara de señales montada en el IRB 2600 estándar. Conexión del en el brazo superior.

A

B C

xx0800000289

A

Aire M16x1.5 (retén cónico de 24°)

B

R2.

C

R2.CS

Conexiones del en la base

xx0800000288

A

R1./CS

B

Aire M16x1.5

C

R1.CBUS

D

R1.SMB


109

2 Instalación y puesta en servicio 2.8.2 Conexiones del en el robot Continuación Conexiones para equipos adicionales Conexiones a: •

Manguera de aire comprimido (3/8 pulg.) en la parte frontal del brazo superior y en la base. Máximo 8 bares. Diámetro interior de la manguera: 9,5 mm.

•

El cable de señales (opción) está situado en la parte delantera del brazo superior.

Número de señales, conexiones del R1./CS: •

23 (50V, 0.5A)

•

9 (300 V, 2 A). 8 son de doble prensado en R1./CS y una sólo está accesible en la base del robot.

•

2 DeviceNet o Profibus R1./CS

•

Una conexión a tierra de protección

Número de señales, conexiones del R1.CBUS: •

4 EtherNet R1.CBUS

Conjuntos de conexiones A la hora de conectar los conductores de alimentación y señales a los conectores de la base y del brazo superior del robot, se recomienda utilizar las piezas siguientes. Conjunto de conexiones

Conector

Ref.

Contenido

• • •

Tomas para área de cable de 0,14 a 2,5 mm² Capuchón para fundición Bastidor con bisagras, capuchón Módulo multio, hembra

3HAC033181-001

• •

Acoplamiento de manguera Conector M12, macho

R2./R2.CS R2./R2.CS 3HAC025396-001

•

Pines para área de cable de 0,21 a 0,93 mm² Manguera reductora con forma de botella Manguera reductora en ángulo

PROC1 en la R1./CS base

Conjunto de R1./CS conectores en la base

3HAC16667-1

•

• •

110


2 Instalación y puesta en servicio 2.8.3 Conexiones del del brazo superior

2.8.3 Conexiones del del brazo superior Conexiones del del brazo superior La figura muestra las conexiones de del brazo superior, incluida la lámpara de señales opcional que puede montarse en la carcasa del brazo. La figura muestra la lámpara de señales montada en el IRB 2600 estándar.

A

B

C D

xx0800000290

A

Lámpara de señales

B

R3.H1 +, R3.H2 -

C

R2.

D

R2.CS

Conexiones de alimentación del brazo superior Nombre de la Controlador de o del o del en la base del señal terminal de en el bra- robot zo superior, R2 (el cable que conecta el robot al controlador no se incluye en el envío) A

XP6.1

R2..A

R1./CS.d1

B

XP6.2

R2..B

R1./CS.d6

C

XP6.3

R2..C

R1./CS.d3

D

XP6.4

R2..D

R1./CS.d4

E

XP6.1

R2..E

R1./CS.d1

F

XP6.2

R2..F

R1./CS.d6

G

R2..G (tierra)

H

-

R2..H

R1./CS.d7

J

XP6.3

R2..J

R1./CS.d3

K

XP6.4

R2..K

R1./CS.d4


111

2 Instalación y puesta en servicio 2.8.3 Conexiones del del brazo superior Continuación Conexión de señales del brazo superior Nombre de la Controlador de o del o del en la base del señal terminal de en el bra- robot (el cable entre el robot y el zo superior, R2 controlador no se suministra)

112

CSA

XP5.1.1

R2.CS.A

R1./CS.b1

CSB

XP5.1.2

R2.CS.B

R1./CS.b2

CSC

XP5.2.1

R2.CS.C

R1./CS.b3

CSD

XP5.2.2

R2.CS.D

R1./CS.b4

CSE

XP5.2.3

R2.CS.E

R1./CS.b5

CSF

XP5.2.4

R2.CS.F

R1./CS.b6

CSG

XP5.1.9

R2.CS.G

R1./CS.b7

CSH

XP5.1.10

R2.CS.H

R1./CS.b8

CSJ

XP5.1.11

R2.CS.J

R1./CS.b9

CSK

XP5.1.12

R2.CS.K

R1./CS.b10

CSL

XP5.1.3

R2.CS.L

R1./CS.b11

CSM

XP5.1.4

R2.CS.M

R1./CS.b12

CSN

XP5.1.5

R2.CS.N

R1./CS.b13

CSP

XP5.1.6

R2.CS.P

R1./CS.b14

CSR

XP5.3.1

R2.CS.R

R1./CS.b15

CSS

XP5.3.2

R2.CS.S

R1./CS.b16

CST

XP5.3.3

R2.CS.T

R1./CS.b18

CSU

XP5.3.4

R2.CS.U

R1./CS.b19

CSV

XP5.3.5

R2.CS.V

R1./CS.b20

CSW

XP5.3.6

R2.CS.W

R1./CS.b21

CSX

XP5.2.9

R2.CS.X

R1./CS.b22

CSY

XP5.2.10

R2.CS.Y

R1./CS.b23

CSZ

XP5.2.11

R2.CS.Z

R1./CS.b24


3 Mantenimiento 3.1 Introducción

3 Mantenimiento 3.1 Introducción Estructura de este capítulo En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el IRB 2600. Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de las actividades. Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios. Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de la actividad de mantenimiento correspondiente. Información de seguridad ¡Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier trabajo de servicio! Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de servicio. Nota ¡Si el IRB 2600 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el IRB 2600 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento! Para obtener más información, consulte: •



113

3 Mantenimiento 3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento

3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes 3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento Introducción Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 2600:

114

•

Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el sistema se utiliza o no.

•

Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las actividades de mantenimiento.

•

SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas piezas. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el M2004 en Operating manual - Service Information System.


3 Mantenimiento 3.2.2 Programa de mantenimiento

3.2.2 Programa de mantenimiento Generalidades El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se especifican en la tabla siguiente. Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot. ¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño! Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente. Estos valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página 118. Encontrará instrucciones para la realización de las distintas actividades de mantenimiento en las secciones: •

Actividades de inspección en la página 119

•

Actividades de sustitución/cambio en la página 150

•

Limpieza del robot en la página 184

Actividades e intervalos del equipo estándar En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y sus intervalos: Actividad de manteni- Equipo miento

Intervalo

Limpieza

Robot

-

Inspección

Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses. ductora del eje 1

Inspección


Inspección


Inspección


Inspección


Inspección

Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses. ductora de los ejes 5-6

Inspección

Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses. ductora de los ejes 5-6 (ID)

Inspección

Arnés del robot

Cada 12 meses i .

Inspección

Adhesivos de información

Cada 12 meses.

Inspección

Amortiguadores

Cada 12 meses.

Inspección

Válvula de alivio de presión Cada 12 meses ii .

Inspección

Tope mecánico

Cada 12 meses.


115

3 Mantenimiento 3.2.2 Programa de mantenimiento Continuación Actividad de manteni- Equipo miento

Intervalo

Cambio

Aceite de la caja reductora del eje 1

Primer cambio cuando el DTC iii indique: • 6.000 horas Segundo cambio cuando el DTC iii indique: • 24.000 horas Cambios siguientes: • Cada 24 000 horas.

Cambio



Cambio



Cambio


No es necesario el cambio.

Cambio


No es necesario el cambio.

Cambio

Aceite de la caja reductora de los ejes 5-6


Cambio

Aceite de la caja reductora de los ejes 5-6


Regeneración

Robot

Cada: • 40 000 horas .

Sustitución

Batería del sistema de medi- 36 meses o alerta de poca carga en ción del tipo RMU101 o la batería iv RMU102 (o de batería de 3 polos)



3 Mantenimiento 3.2.2 Programa de mantenimiento Continuación Actividad de manteni- Equipo miento Sustitución

Intervalo

Batería del sistema de medi- Alerta de carga de batería insuficiención con o de batería te v de 2 polos, por ejemplo DSQC633A

i

Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida útil, especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página 118. ii Compruebe con más frecuencia si el lugar de trabajo presenta mucha suciedad. iii DTC = Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento del robot. iv La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería. Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles. v La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.

Actividades e intervalos del equipo opcional La tabla siguiente especifica los intervalos y actividades de mantenimiento necesarios en los equipos opcionales más utilizados. El mantenimiento de otros equipos externos del robot se detalla en documentos separados. Actividad de manteni- Equipo miento

Intervalo

Nota

Inspección


Cada: 12 meses

Inspección

Tope mecánico adicio- Cada: nal del eje 1 12 meses

Inspección

Ventiladores de motor Cada 12 meses Inspeccione los ventiladode los ejes 1 y 2 res para detectar cualquier suciedad que pueda bloquear el suministro de aire. Limpie en caso necesario.


117

3 Mantenimiento 3.2.3 Vida útil esperada de los componentes

3.2.3 Vida útil esperada de los componentes Generalidades La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran medida en función de la intensidad del uso del mismo. Vida útil esperada de los componentes - tipo de protección estándar Componente

Vida útil esperada

Nota

Arnés de cables Uso normal i

40.000 horas ii

Sin incluir: • Arneses posibles de SpotPack • Arneses opcionales del brazo superior

Arnés de cables Uso extremo iii

20.000 horas ii

Sin incluir: • Arneses posibles de SpotPack • Arneses opcionales del brazo superior

Cajas reductoras iv

40.000 horas

i

Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayoría de aplicaciones de manejo de materiales. ii Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la expectativa de vida útil. iii Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de paletizado muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1. iv En función de la aplicación, la vida útil puede variar. El Service Information System (SIS), integrado en el software del robot, puede usarse como guía para la planificación del servicio técnico de las cajas reductoras de cada robot individual. Es aplicable a las cajas reductoras de los ejes 1, 2 y 3. La vida útil de la caja reductora de los ejes 4, 5 y 6 no se calcula con el SIS (consulte el Manual del operador - Service Information System). En aplicaciones como las de fundición o compatibles con lavado, el robot puede estar expuesto a productos químicos, altas temperaturas o humedad que pueden afectar a la vida útil de las cajas reductoras. Póngase en o con el equipo de servicio técnico de ABB de su zona para obtener más información. El SIS para un sistema M2004 se describe en el Manual del operador - Service Information System.

118


3 Mantenimiento 3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

3.3 Actividades de inspección 3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 Ubicación de los tapones de aceite (montaje de suelo) La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. En la figura se muestra el tapón de inspección de aceite. Válido para los números de serie de 101000- o 501000-

xx0800000304

A

Inspección de los tapones de aceite

B

Tapón de aceite de la caja reductora


119

3 Mantenimiento 3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 Continuación Válido para los números de serie hasta -100999 o -500999:

B

C

A xx1000000669

A

Tapón de aceite de la caja reductora

B

Tapón de inspección de aceite en la superficie para la brida del motor

C

Superficie para la brida del motor



3 Mantenimiento 3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 Continuación Ubicación de los tapones de aceite (montaje suspendido) La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. En la figura se muestra el tapón de inspección de aceite. Válido para los números de serie de 101000- y 501000-

A

B

xx1200000883

A


B

Retén de aceite

Válido para los números de serie hasta -100999 y -500999: A

C

B

xx1000001436

A


B

Tapón del aceite en la superficie para la brida del motor

C



121

3 Mantenimiento 3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 Continuación Equipo necesario Equipo

Nota

Arandela de retén del tapón de aceite de la 3HAC029646-001 caja reductora Aceite lubricante

Consulte la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150.



Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referentas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias. rencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 (montaje en el suelo) Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 cuando el robot se monta en el suelo. Acción

Nota

1 ¡AVISO! El manejo del aceite de las cajas reductoras supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 55. 2 PELIGRO Apague completamente lo siguiente: • fuente de alimentación eléctrica • alimentación de presión hidráulica • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. 3

¡CUIDADO! La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de presión.

4

Abra el tapón de aceite de inspección.

Consulte Ubicación de los tapones de aceite (montaje de suelo) en la página 119.



3 Mantenimiento 3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 Continuación Acción 5

Válido para los números de serie 101000y 501000-: Mida el nivel de aceite a través del orificio del tapón de aceite. Nivel de aceite necesario: • 10 mm ± 3 mm desde el borde inferior del orificio del tapón de inspección del aceite.

Nota A

C

B

D

xx1200001352

Piezas: A Nivel de aceite aproximado B 10 mm ± 3 mm desde el borde inferior del orificio del tapón de aceite C Orificio del tapón de inspección del aceite D Caja reductora 6

Válido para los números de serie hasta - La figura muestra el diseño de bastidor anterior: 100999 y -500999: Mida el nivel de aceite a través del orificio del tapón de aceite. Nivel de aceite necesario: • 35 mm ± 3 mm por debajo de la superficie para la brida del motor. Información adicional acerca del diseño de bastidor anterior: El nivel del aceite sólo deberá empezar a verse al mirar a través del orificio de llenado xx1000000824 de aceite. ¡Consulte la figura! Piezas: • A: 35 mm ± 3 mm • B: Superficie para la brida del motor • C: Orificio de llenado • D: Nivel de aceite

7

Añada aceite si es necesario.

La forma de rellenar el aceite se describe en la sección: • Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la página 152

8

Monte el tapón de inspección de aceite.

Par de apriete: • 24 Nm


123

3 Mantenimiento 3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 Continuación Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 (robot suspendido) Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 1. Nota ¡Si el robot corresponde al diseño de bastidor anterior y contiene una cantidad de aceite adecuada para la posición invertida, el nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 estará por encima del orificio del tapón de aceite cuando el robot esté en pie sobre el suelo, lo que dará lugar a fugas de aceite si se abre el tapón mientras el robot está en pie sobre el suelo! ¡Por tanto, el nivel del aceite de la caja reductora del eje 1 sólo puede inspeccionarse mientras el robot esté montado en posición invertida! Acción

Nota



4

Abra el tapón de inspección de aceite de la Consulte la figura en: caja reductora del eje 1. • Ubicación de los tapones de aceite (montaje de suelo) en la página 119



3 Mantenimiento 3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 Continuación Acción 5

Nota

Nivel de aceite necesario: • Hasta el borde inferior del orificio del tapón del aceite. Nota Los tapones de aceite de la caja reductora del eje 1 ahora están en la parte superior.

xx1100000008

6


La forma de rellenar el aceite se describe en la sección: • Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la página 152

7



Nota Antes de montar el tapón de aceite en la caja reductora, sustituya siempre la arandela de retén del tapón de aceite por una nueva. Si no lo hiciera así, existiría riesgo de fugas.


125


3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 Ubicación de la caja reductora del eje 2 La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior, debajo de la fijación del motor. Los tapones de aceite se muestran en la figura.

xx0800000305

A

Tapón de llenado de aceite

B

Drenaje del tapón de aceite (acople rápido)


Nota



Tapón de aceite (acople rápido)

Para conocer las referencias, consulte Listas de repuestos en la página 389.






3 Mantenimiento 3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 Continuación Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 2. Acción

Nota



4

Abra el tapón de aceite adecuado en fun- Consulte la figura en: ción de cómo esté montado el robot: • Ubicación de la caja reductora del • Montado sobre el suelo: tapón de eje 2 en la página 126 llenado de aceite • Suspendido: tapón de aceite de drenaje (acople rápido) Nota ¡Abra siempre el tapón de aceite de la parte superior, en función de cómo esté montado el robot!

5

Mida el nivel de aceite a través del orificio del tapón de aceite. Nivel de aceite necesario: • 42 mm ± 5 mm desde el borde inferior del orificio del tapón del aceite

6


La forma de rellenar el aceite se describe en la sección: • Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 en la página 163


127

3 Mantenimiento 3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 Continuación

7

Acción

Nota

Monte el tapón de llenado de aceite.



128



3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 Ubicación de la caja reductora del eje 3 La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior, debajo de la fijación del motor. En la figura se muestra el tapón de inspección de aceite. En la figura se muestra el IRB 2600 estándar, pero la posición de los tapones es aproximadamente la misma en el IRB 2600ID.

xx0800000306

A

Tapón de aceite de la carcasa del brazo

B

Tapón de aceite de la caja reductora (no visible en esta figura)


Nota

Aceite lubricante






129


Nota

1 ¡AVISO! El manejo del aceite de las cajas reductoras supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 55. 2

IRB 2600: Mueva el robot hasta que el brazo superior apunte verticalmente hacia arriba o verticalmente hacia abajo. IRB 2600ID: Mueva el robot hasta que el brazo superior apunte verticalmente hacia arriba.



130

5

Abra el tapón de aceite superior.

Consulte la figura en: • Ubicación de la caja reductora del eje 3 en la página 129

6

Mida el nivel de aceite a través del orificio del tapón de aceite. Nivel de aceite necesario: • IRB 2600: 45 ± 5 mm desde el borde superior del orificio del tapón de aceite. • IRB 2600ID: 70 ± 3 mm desde el borde superior del orificio del tapón de aceite.

7


La forma de rellenar el aceite se describe en la sección: • ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 167

8


Par de apriete: • en la carcasa del brazo: 10 Nm • en la caja reductora: 3 Nm



3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 Ubicación de la caja reductora del eje 4 La caja reductora del eje 4 se encuentra en la carcasa del brazo superior. En la figura se muestra el tapón del aceite.

xx0800000307

A

Tapón del aceite para llenado y drenaje


Nota

Aceite lubricante






131


Nota


Mueva el robot hasta que el brazo superior apunte verticalmente hacia arriba y que el orificio del tapón de aceite quede en la parte superior de la caja reductora del eje 4.



132

5

Abra el tapón de aceite.

Consulte la figura en: • Ubicación de la caja reductora del eje 4 en la página 131

6

Mida el nivel de aceite a través del orificio del tapón de aceite. Nivel de aceite necesario: • por debajo de la brida del tapón del aceite. IRB 2600 Standard: 15 ±3 mm IRB 2600ID: 30 ±5 mm

7


La forma de rellenar el aceite se describe en la sección: • Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 en la página 171

8

Monte el tapón de llenado de aceite.



3 Mantenimiento 3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6

3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 Ubicación de la caja reductora de los ejes 5 y 6 La caja reductora de los ejes 5 y 6 se encuentra en la unidad de muñeca. En la figura se muestra el tapón del aceite.

xx0900000139

A

Tapón de aceite del alojamiento de inclinación

B

Tapón de aceite de la muñeca (se usa también como entrada de aire al drenar desde el tapón de aceite A)


Nota

Aceite lubricante





Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 de muñeca de 12/20 kg Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora. Acción 1

Nota

IRB 2600 estándar: Mueva el robot hasta una posición en la que el brazo superior quede orientado en una posición casi horizontal y con el eje 4 en la posición de calibración. IRB 2600ID: Mueva el robot hasta una posición en la que el eje 4 esté a -25°.


133

3 Mantenimiento 3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 Continuación Acción

Nota



134

4

Retire el tapón de aceite de la muñeca.

Consulte la figura en: • Ubicación de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la página 133

5

Nivel de aceite necesario: • IRB 2600 estándar: 3 ±3 mm desde el borde inferior del orificio del tapón de aceite de la carcasa de la muñeca. Abra el tapón de aceite del alojamiento de inclinación para permitir que se nivele el aceite entre los ejes 5 y 6. • IRB 2600ID: El aceite debe estar visible en el orificio del tapón de aceite trasero, casi a punto de salir por el orificio.

6

Si es necesario, rellene con aceite.

La forma de rellenar el aceite se describe en la sección: • Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 en la página 175

7




3 Mantenimiento 3.3.6 Inspección del arnés de cables

3.3.6 Inspección del arnés de cables Ubicación del arnés de cables La figura muestra la ubicación del arnés de cables. En la figura se muestra el IRB 2600 con el brazo superior estándar.

xx0900000384

A

Arnés de cables

B

Abrazadera del brazo inferior

C


D

Bridas de cable, una no visible aquí (acero)

E

Abrazadera del bastidor

F

Brida de cable del brazo inferior (plástico)

G

Abrazadera del brazo superior


Nota





135

3 Mantenimiento 3.3.6 Inspección del arnés de cables Continuación Equipo

Nota



Inspección del arnés de cables Utilice este procedimiento para inspeccionar el arnés de cables. Los puntos de inspección se muestran en la figura Ubicación del arnés de cables en la página 135. Acción

Nota

1 PELIGRO Apague completamente lo siguiente: • fuente de alimentación eléctrica • alimentación de presión hidráulica • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.

136

2

Realice una inspección visual general del arnés de cables para detectar cualquier daño o desgaste.

3

Compruebe los conectores de la base.

4

Compruebe los conectores de la carcasa del brazo.

5

Compruebe que todas las abrazaderas y bridas estén sujetas correctamente al robot.

6

Reemplace el arnés de cables si observa desgastes, grietas u otros daños.

La forma de sustituir el arnés de cables se describe en Reparación en la página 187.


3 Mantenimiento 3.3.7 Inspección de los adhesivos de información

3.3.7 Inspección de los adhesivos de información Ubicación de los adhesivos de información La figura muestra la ubicación de los adhesivos de información que debe inspeccionar.

xx1000000205

A

Símbolo de aviso con un relámpago (4 unidades)

B

Aviso de riesgo de volcado

C

Adhesivo de instrucciones de elevación

D

Aviso de "alta temperatura"

E

Adhesivo de presión de aire máxima

F

Aviso de unidad de liberación de frenos

G

Adhesivo de calibración

H

Adhesivo de robot suspendido


Repuesto nº

Nota

Adhesivos

Para ver la referencia de re- Los adhesivos se venden por puesto de un adhesivo deter- separado. minado, Listas de repuestos en la página 389.


137

3 Mantenimiento 3.3.7 Inspección de los adhesivos de información Continuación Inspección de adhesivos Utilice este procedimiento para inspeccionar los adhesivos del robot. Acción

Nota


138

2

Compruebe todos los adhesivos.

3

Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado.

Consulte la figura en Ubicación de los adhesivos de información en la página 137.


3 Mantenimiento 3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1

3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 Ubicación del pasador de tope mecánico del eje 1 El pasador del tope mecánico se encuentra en el bastidor, en el lugar mostrado en la figura.

A

B

xx0800000298

A

Tope fijo

B

Pasador del tope mecánico del eje 1


Ref.

Nota

Pasador del tope mecánico del eje 1

Consulte Listas de repuestos en la página 389.






139

3 Mantenimiento 3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 Continuación Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 Utilice este procedimiento para inspeccionar el pasador del tope mecánico del eje 1. Acción

Nota


Compruebe periódicamente que el pasador Consulte la figura en: del tope mecánico no esté doblado ni presen• Ubicación del pasador de tope te ningún otro daño. mecánico del eje 1 en la página 139

3

Nota En el caso en que el pasador del tope mecánico esté deformado o presente algún daño, reemplácelo por uno nuevo.

4

La forma de sustituir el pasador de tope se describe en la sección Sustitución de pasador del tope del eje 1 en la página 287

Compruebe que el pasador del tope mecánico esté fijado correctamente.

xx0800000045

Piezas: A Tornillos de fijación B Abrazadera C Junta tórica (2 unidades) D Abrazadera E Pasador de tope



3 Mantenimiento 3.3.8 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 Continuación Acción 5

Nota

Compruebe que el pasador de tope mecánico pueda moverse libremente en ambos sentidos y que la abrazadera funcione de la forma prevista.

xx1000000222


141

3 Mantenimiento 3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales

3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales Ubicación de los topes mecánicos adicionales La figura muestra la ubicación de los topes adicionales.

A

B C

D, E xx0800000273

A

Tope mecánico móvil. Limitado a -129°

B

Tope mecánico móvil. Limitado a +16.5°

C

Tope mecánico móvil. Limitado a -16,5°

D


E

Arandelas

Equipo necesario Equipo, etc.

Nota

Conjunto de topes mecánicos del eje 1

Incluye: • Parar • Tornillos de fijación y arandelas • Documento acerca del tope mecánico móvil Para ver la referencia del repuesto, consulte el capítulo Repuestos.



Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referenmientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias. las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.



3 Mantenimiento 3.3.9 Inspección de los topes mecánicos adicionales Continuación Inspección de los topes mecánicos adicionales Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecánicos adicionales del eje 1. Acción

Nota


Compruebe los topes mecánicos adicionales Consulte la figura en: del eje 1 para detectar posibles daños. • Ubicación de los topes mecánicos adicionales en la página 142

3

Asegúrese de que los topes estén fijados adecuadamente.

4

¡Si detecta que hay daños en los topes o en Tornillos de fijación: los tornillos de fijación, etc., debe sustituir • M12x40, calidad 8.8-A3F los topes mecánicos! • 2 unidades/topes



143

3 Mantenimiento 3.3.10 Inspección de los amortiguadores

3.3.10 Inspección de los amortiguadores Ubicación de los amortiguadores En la figura se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar. En la figura se muestra el IRB 2600 con el brazo superior estándar.

xx0800000297

A

Amortiguadores del eje 2 (IRB 2600 estándar e ID)

B

Amortiguadores del eje 3 (IRB 2600 estándar e ID)

C

Amortiguadores del eje 5 (sólo en el IRB 2600 estándar)


Repuesto nº

Amortiguador



-

Nota




3 Mantenimiento 3.3.10 Inspección de los amortiguadores Continuación Inspección de los amortiguadores Utilice este procedimiento para inspeccionar los amortiguadores. Acción

Nota


Compruebe si hay daños o fisuras en los amortiguadores.

3

Compruebe en todos amortiguadores que las marcas de impacto sean de más de 2-3 mm.

4

Compruebe que los tornillos de fijación no estén deformados.

5

Si detecta cualquier daño, debe sustituir el amortiguador.

Consulte la figura en: • Ubicación de los amortiguadores en la página 144


145

3 Mantenimiento 3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión

3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión Ubicación de la válvula de alivio de presión La figura muestra la ubicación de la válvula de alivio de presión.

A

xx0900000131

A

Válvula de alivio de presión


Nota



Inspección de la válvula de alivio de presión Utilice este procedimiento para inspeccionar la válvula de alivio de presión. Acción

Nota

1 PELIGRO Apague completamente lo siguiente: • fuente de alimentación eléctrica • alimentación de presión hidráulica • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. 2 PELIGRO Es importante mantener la válvula de alivio de presión abierta y limpia. Si la presión del aire se va acumulando, puede producirse demasiada presión y resultar peligroso.



3 Mantenimiento 3.3.11 Inspección de la válvula de alivio de presión Continuación Acción

Nota

3

Compruebe que la válvula de alivio de pre- Consulte la figura en: sión no esté contaminada ni cubierta de su• Ubicación de la válvula de alivio ciedad. de presión en la página 146

4

Limpie en caso necesario.

Nota ¡Utilice un paño o un cepillo!


147

3 Mantenimiento 3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción)

3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción) Ubicación de la lámpara de señales La lámpara de señales es una opción. Su ubicación se muestra en la figura. En la figura se muestra el IRB 2600 estándar.

A

B

C D

xx0800000290

A


B

R3.H1 +, R3.H2 -

C

R2.

D

R2.CS


Nota


Para ver la referencia del repuesto, consulte el capítulo Repuestos, sección: • Opciones de repuestos en la página 401



Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referentas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias. ferencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

Inspección de la lámpara de señales Utilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara de señales. Nota ¡Si la lámpara de señales está dañada, debe sustituirse!



3 Mantenimiento 3.3.12 Inspección de la lámpara de señales (opción) Continuación Acción

Nota

1

Compruebe que la lámpara de señales esté encendida cuando los motores están en funcionamiento ("MOTORS ON").

2

Si la lámpara de señales no está encendida, continúe buscando el fallo mediante los pasos que aparecen más abajo.


Compruebe si la lámpara de señales está rota. Si es así, se debe sustituir.

5

Compruebe las conexiones de los cables.

6

Mida la tensión en los conectores del motor 24V del eje 3.

7

Compruebe los cables. Si detecta un fallo, sustitúyalo.


149

3 Mantenimiento 3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras

3.4 Actividades de sustitución/cambio 3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras Introducción En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la lubricación. Ubicación de las cajas reductoras La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.

xx0900000312

1

IRB 2600 estándar

2

IRB 2600ID

A

Caja reductora del eje 1

B


C


D


E

Caja reductora de los ejes 5-6



3 Mantenimiento 3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras Continuación Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras Encontrará más información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la cantidad para una caja reductora específica en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. La referencia del documento se presenta en Referencias en la página 10. Para obtener la información más reciente acerca de los posibles cambios en la lubricación de las cajas reductoras, consulte siempre el área ABB Library, donde encontrará la revisión más reciente del manual. Inmediatamente después de cualquier cambio, se publica una nueva revisión en ABB Library. Antes de iniciar cualquier actividad de inspección, mantenimiento o cambio, consulte siempre el área ABB Library para obtener la revisión más reciente de este manual. La revisión del manual publicada en el DVD de documentación (publicado dos veces al año) sólo contendrá las versiones más recientes disponibles en el momento de la publicación del DVD. Las posibles actualizaciones del manual entre estas ediciones se publican en el área ABB Library. Por tanto, es posible que el manual publicado en el DVD de documentación no contenga las últimas novedades acerca de la lubricación. Si no puede acceder al área ABB Library, póngase en o con la organización de servicio local de ABB para obtener más información. Equipo Equipo

Nota

Dispensador de aceite

Incluye la bomba con el tubo de salida. Utilice el dispensador recomendado o uno similar: • Orion OriCan ref. 22590 (neumático)

Boquilla para montaje Quick connect, con Se utiliza en la caja reductora del eje 2. junta tórica Contenedor de expansión de la caja reduc- Se utiliza cuando el robot está montado en una tora del eje 1 posición suspendida.


151

3 Mantenimiento 3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo

3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo Robot montado en el suelo o suspendido El método de cambio del aceite varía en función de si el robot se monta en el suelo o suspendido. En esta sección se describe cómo cambiar el aceite de la caja reductora del eje 1 en un robot montado en el suelo. Si el robot está suspendido, consulte Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos en la página 157. Ubicación de los tapones de aceite La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. Los tapones de aceite se muestran en la figura. Válido para los números de serie de 101000- y 501000-

xx0800000304

A


B

Tapón de drenaje de aceite



3 Mantenimiento 3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo Continuación Válido para los números de serie hasta -100999 y -500999:

B

C

A xx1000000669

A

Tapón de drenaje de aceite de la caja reductora 1

B

Tapón de llenado de aceite para la caja reductora 1

C


Nota Utilice los tapones de aceite correctos para el llenado y el drenaje en función de la posición de montaje del robot: Montado sobre el suelo: •

Drenaje = tapón del aceite en la caja reductora

•

Llenado = tapón del aceite en la superficie para la brida del motor

Montado en posición suspendida: •

Drenaje y llenado = tapón del aceite en la superficie para la brida del motor


Nota




153

3 Mantenimiento 3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo Continuación Equipo

Nota

Contenedor de recogida de aceite

La capacidad del recipiente debe ser suficiente para recibir toda la cantidad de aceite.


Puede ver un ejemplo de dispensador de aceite en la sección: • Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150



Drenaje de la caja reductora del eje 1 Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora. El aceite debe aspirarse de la caja reductora. Es recomendable utilizar un dispensador de aceite neumático para drenar el aceite de la caja reductora. Acción

Nota

1 PELIGRO Apague completamente lo siguiente: • fuente de alimentación eléctrica • alimentación de presión hidráulica • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. 2 ¡AVISO! El manejo del aceite de las cajas reductoras supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 55. 3


4

Coloque un contenedor de recogida de La capacidad del recipiente debe ser sufiaceite tan cerca como sea posible del orifi- ciente para recibir toda la cantidad de cio de drenaje de la caja reductora. aceite.

5

Sustituya rápidamente el tapón de drenaje Consulte la figura en: del aceite con una boquilla (M10x1.5) en la • Ubicación de los tapones de aceite que se monta una manguera de drenaje. en la página 152 Nota El drenaje requiere cierto tiempo. La duración del proceso depende de la temperatura del aceite.



3 Mantenimiento 3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo Continuación Acción

Nota

6

Conecte el dispensador de aceite.

Puede ver un ejemplo en la sección: • Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150

7

Abra el tapón de llenado de aceite.

Consulte la figura en: • Ubicación de los tapones de aceite en la página 152

¡AVISO! ¡Si el tapón de llenado de aceite no está abierto cuando el dispensador de aceite está funcionando, existe un riesgo de dañar partes vitales de la caja reductora! 8

Inicie la aspiración del aceite desde la caja reductora con el equipo del eyector del aceite.

9 ¡AVISO! El aceite usado es un material peligroso y debe eliminarse de una forma segura. Consulte la sección Retirada del servicio en la página 375 para obtener más información. 10

Nota Después del drenaje quedará algo de aceite en la caja reductora.

11 Monte los tapones de aceite. Nota Antes de montar el tapón de aceite en la caja reductora, sustituya siempre la junta del tapón del aceite por una nueva junta. Si no lo hiciera así, existiría riesgo de fugas.

Consulte la figura en: • Ubicación de los tapones de aceite en la página 152 Par de apriete: • Tapón de llenado de aceite: 24 Nm • Tapón de drenaje de aceite: 3 Nm

Llenado del aceite de la caja reductora del eje 1 Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora. Acción

Nota



155

3 Mantenimiento 3.4.2 Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo Continuación Acción

Nota



4



5

Rellene de nuevo la caja reductora con aceite Encontrará más detalles del tipo de aceite y la cantidad total en Tipo y lubricante. cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página 151. Nota La cantidad de aceite necesaria depende de la cantidad drenada anteriormente.

156

6

Inspeccione el nivel de aceite.

La forma de inspeccionar el nivel de aceite se describe en la sección: • Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 119

7


Par de apriete: • Tapón de llenado de aceite: 24 Nm


3 Mantenimiento 3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos

3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos Robot montado en el suelo o suspendido En función de si el robot está montado en el suelo o suspendido, el método de cambio de aceite es diferente. Para saber cómo cambiar el aceite si el robot está montado en el suelo, consulte Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la página 152. Ubicación de los tapones de aceite La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. Los tapones de aceite se muestran en las figuras. Válido para los números de serie de 101000- y 501000-

A

B

xx1200000883

A

Tapón de ventilación del aceite

B

Tapón de aceite para drenaje y llenado


157

3 Mantenimiento 3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos Continuación Válido para los números de serie hasta -100999 y -500999:

A

C

B

xx1000001436

A

Tapón de ventilación del aceite

B

Tapón de aceite para drenaje y llenado

C

Brida del motor

Nota Utilice los tapones de aceite correctos para el llenado y el drenaje en función de la posición de montaje del robot: Montado sobre el suelo: •

Drenaje = tapón del aceite en la caja reductora

•

Llenado = Tapón de aceite para drenaje y llenado.

Montado en posición suspendida: •

Drenaje y llenado = Tapón de aceite para drenaje y llenado.



3 Mantenimiento 3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos Continuación Equipo necesario Equipo

Nota


Consulte la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150





Embudo

xx1200000862

Manguera

Se utiliza con el dispensador de aceite.



Drenaje de la caja reductora del eje 1 Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora. Recomendación Para ahorrar tiempo puede utilizarse un dispensador de aceite neumático para aspirar el aceite de la caja reductora. ¡Siga las instrucciones que aparecen a continuación! Acción

Nota

1 PELIGRO Apague completamente lo siguiente: • fuente de alimentación eléctrica • alimentación de presión hidráulica • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. 2 ¡AVISO! El manejo del aceite de las cajas reductoras supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 55.


159

3 Mantenimiento 3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos Continuación Acción 3

Nota ¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de presión. 4

Conecte el dispensador de aceite al tapón Consulte Equipo necesario en la págide drenaje de aceite. na 159. Consulte Ubicación de los tapones de aceite en la página 157.

5

Introduzca el extremo de la manguera en un recipiente para recoger el aceite.

6

Abra el tapón del extremo de la manguera.

7

Abra el tapón de aceite para aireación.

8

Mediante una presión baja de aire, inicie la aspiración del aceite desde la caja reductora con el equipo del eyector del aceite.


Consulte Ubicación de los tapones de aceite en la página 157.

9 ¡AVISO! El aceite usado es un material peligroso y debe eliminarse de una forma segura. Consulte la sección Retirada del servicio en la página 375 para obtener más información. 10 Deje que se drene el aceite hasta que la caja reductora quede vacía.

Recomendación

Nota

Tome nota de cuánto aceite se ha drenado. Deberá introducir más tarde la misma Después del drenaje quedará algo de aceite cantidad. en la caja reductora. Mida el volumen del aceite drenado en el recipiente. 11 Retire la manguera y límpiela.

Llenado de aceite de la caja reductora del eje 1 Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora. Acción

Nota




3 Mantenimiento 3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos Continuación Acción

Nota



4

Verifique que la manguera de la herramienta Consulte Ubicación de los tapones de del aceite esté limpia y, a continuación, monte aceite en la página 157. el racor rápido en el tapón de llenado de aceite.

5

Abra el tapón de aceite para aireación.

6

Prepare la misma cantidad de aceite lubricante Encontrará más detalles del tipo de que se drenó. aceite y la cantidad total en Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página 151. Nota

Consulte Ubicación de los tapones de aceite en la página 157.

La cantidad de aceite necesaria depende de la cantidad drenada anteriormente. 7

Levante el extremo de la manguera, coloque un embudo en el extremo y rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubricante.

8


9

Desconecte la herramienta para aceite y coloque el capuchón protector en el tapón de aceite.


10 Vuelva a montar el tapón de aceite para airea- Par de apriete: ción. • 3 Nm Nota Antes de montar el tapón de aceite en la caja reductora, sustituya siempre la arandela de retén del tapón de aceite por una nueva. Si no lo hiciera así, existiría riesgo de fugas.


161

3 Mantenimiento 3.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en robots suspendidos Continuación Contenedor de expansión de la caja reductora del eje 1, robots suspendidos Cuando el robot se monta en una posición suspendida, debe montarse un contenedor de expansión para el aceite de la caja reductora del eje 1.

xx0900000129

A

Contenedor de expansión

Nota El contenedor de expansión se suministra instalado en el robot si éste ha sido pedido con la opción de montaje en posición suspendida/invertida. Si se desea montar en posición suspendida un robot pedido para montaje sobre el suelo, es necesario instalar un contenedor de expansión. Consulte Instalación de un contenedor de expansión en la página 100.

162


3 Mantenimiento 3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2

3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 Ubicación de los tapones de aceite La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior, debajo de la fijación del motor. Los tapones de aceite se muestran en la figura.

xx0800000305

A

Tapón de llenado de aceite (drenaje con el retén montado)

B

Tapón de drenaje de aceite (llenado con el retén montado) (acople rápido)


Nota


La información acerca del aceite se encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Consulte Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página 151.



Boquilla (TEMA IF 3820 S06)

Para su montaje en una manguera y su uso posterior para el drenaje conectada al acople rápido. Consulte Ubicación de los tapones de aceite en la página 163.


163

3 Mantenimiento 3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 Continuación Equipo

Nota



Drenaje de la caja reductora del eje 2 Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora. Acción

Nota



4

Bien Consulte la figura en: • Conecte una boquilla al acople rápi• Ubicación de los tapones de aceite do del orificio para drenaje en la página 163 O bien • Retire el acople rápido.

5


Consulte la figura en: • Ubicación de los tapones de aceite en la página 163 Nota El drenaje será más rápido si se retira el tapón de llenado del aceite.

6

Drene la caja reductora utilizando un contenedor de recogida de aceite.

Nota El drenaje requiere cierto tiempo. La duración del proceso depende de la temperatura del aceite.



3 Mantenimiento 3.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 Continuación Acción

Nota


Nota Después del drenaje quedará algo de aceite en la caja reductora.

9




Llenado de aceite de la caja reductora del eje 2 Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora. Acción

Nota




165


Nota

4



5

Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubricante.

Encontrará más detalles del tipo de aceite y la cantidad total en Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página 151.

Nota La cantidad de aceite necesaria depende de la cantidad drenada anteriormente. 6



7




166


3 Mantenimiento 3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3

3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 Ubicación de los tapones de aceite La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior. Los tapones de aceite se muestran en la figura.

xx0800000306

A

Tapón de aceite de la carcasa del brazo

B

Tapón de aceite de la caja reductora (no visible en esta figura)


Nota

Aceite lubricante

La información acerca del aceite se encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Consulte Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página 151.





Embudo

xx1200000862




167

3 Mantenimiento 3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 Continuación Drenaje de la caja reductora del eje 3 Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora. Acción 1

Nota

Mueva el robot hasta la posición vertical como se muestra en la figura.

xx0800000327

•

A: Contenedor de recogida de aceite



5

Abra el tapón de aceite de la carcasa del brazo. Consulte la figura en: • Ubicación de los tapones de aceite en la página 167

6

Abra el tapón de aceite de la caja reductora y Consulte la figura en: utilícelo como un orificio de ventilación. • Ubicación de los tapones de aceite en la página 167



3 Mantenimiento 3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 Continuación Acción 7

Nota

Drene la caja reductora utilizando un contenedor de recogida de aceite.


8 ¡AVISO! El aceite usado es un material peligroso y debe eliminarse de una forma segura. Consulte la sección Retirada del servicio para obtener más información. 9

Monte los tapones de aceite.


Llenado de aceite de la caja reductora del eje 3 Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora. Acción 1

Nota

Mueva el brazo superior hasta la posición en la que la muñeca quede apuntando hacia el suelo como se muestra en la figura.

xx0800000329

2 PELIGRO Apague completamente lo siguiente: • fuente de alimentación eléctrica • alimentación de presión hidráulica • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. 3 ¡AVISO! El manejo del aceite de las cajas reductoras supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 55.


169

3 Mantenimiento 3.4.5 ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 Continuación Acción 4

Nota ¡CUIDADO!

La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de presión. 5

Abra el tapón de aceite de la carcasa del brazo. Consulte la figura en: • Ubicación de los tapones de aceite en la página 167

6

Rellene de nuevo la caja reductora con aceite Encontrará más detalles del tipo de aceite y la cantidad total en Tipo y lubricante. cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página 151. Recomendación Use un embudo. Nota La cantidad de aceite necesaria depende de la cantidad drenada anteriormente.

170

7


La forma de inspeccionar el aceite se describe en la sección: • Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 129

8




3 Mantenimiento 3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4

3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 Ubicación de los tapones de aceite La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte frontal de la carcasa del brazo superior. En la figura se muestra el tapón del aceite. En la figura se muestra el IRB 2600 estándar, pero la posición del tapón de aceite es la misma en el IRB2600ID.

xx0900000311

A

Tapón del aceite para llenado y drenaje


Nota

Aceite lubricante

Para encontrar información acerca del tipo de aceite, la referencia y la cantidad para la caja reductora, consulte la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150



Manguera de plástico

Se utiliza para airear la caja reductora durante el drenaje. Una manguera adecuada sería una manguera como las utilizadas para el aire comprimido. Longitud: mínimo 300 mm. Diámetro: 5 mm.

Embudo

xx1200000862


171

3 Mantenimiento 3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 Continuación Equipo

Nota



Drenaje del aceite Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora. Acción 1

Nota

Mueva el robot hasta la posición mostrada en la figura.

xx0800000328

•

A: Contenedor de recogida de aceite



5

Abra el tapón de drenaje del aceite.




3 Mantenimiento 3.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 Continuación Acción 6

Nota

Drene la caja reductora utilizando un contenedor de recogida de aceite. Recomendación Introduzca una manguera de aire comprimido aproximadamente 100 mm en la caja reductora, para airear la caja reductora. De esta forma el drenaje se acelera considerablemente.




Par de apriete: 10 Nm.

Llenado de aceite Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora. Acción 1

Nota

Mueva el brazo superior hasta la posición mostrada en la figura.

xx0800000330



173


Nota



5



6

Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubricante.


Recomendación Use un embudo. Nota La cantidad de aceite necesaria depende de la cantidad drenada anteriormente. 7

174




3 Mantenimiento 3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6

3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 Ubicación de los tapones de aceite Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad de muñeca. En la figura se muestra el tapón del aceite. La figura muestra la variante de muñeca de 12/20 kg

xx0900000139

A

Tapón de aceite del alojamiento de inclinación

B

Tapón de aceite de la muñeca (se usa también como entrada de aire al drenar desde el tapón de aceite A)

Muñeca del IRB 2600ID mostrada en la posición de llenado.

xx1000000987

A


B

Tapón de drenaje de aceite


175

3 Mantenimiento 3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 Continuación

Nota Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 son la misma. Equipo necesario Equipo

Nota

Aceite lubricante

Para encontrar información del tipo de aceite, referencia y la cantidad en la caja reductora, consulte la sección: Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150





Drenaje de la caja reductora de los ejes 5 y -6 - muñeca de 12/20 kg Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora. ¡CUIDADO! La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de presión. Acción

Nota

1

Mueva el brazo superior hasta la posición horizontal.

2

Mueva el eje 4 hasta la posición de calibración.


Retire los retenes de aceite de la muñeca. Consulte la figura en: • Ubicación de los tapones de aceite en la página 175



3 Mantenimiento 3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 Continuación Acción

Nota

6

Gire 90° el eje 4 de forma que el tapón del aceite del lado de la muñeca quede orientado hacia abajo.

7

A continuación, gire el eje 4 otros 90°.

8

Deje que el aceite restante caiga a través del orificio del tapón de aceite del alojamiento de inclinación.

Llenado de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y -6 - muñeca de 12/20 kg Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora. ¡CUIDADO! La caja reductora puede contener un exceso de presión que puede resultar peligroso. Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de presión. Acción

Nota

1

Sitúe el brazo superior en la posición horizontal.

2

Mueva el eje 4 hasta la posición de calibración.


Abra el tapón de aceite del alojamiento de Consulte la figura de: inclinación. • Ubicación de los tapones de aceite en la página 175

6

Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubricante. Nota


La cantidad de aceite necesaria depende de la cantidad drenada anteriormente.


177

3 Mantenimiento 3.4.7 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 Continuación

7

8

Acción

Nota


La forma de inspeccionar el nivel de aceite se describe en la sección: • Inspección del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la página 133

Nota Si el robot está montado en suspensión, la muñeca debe girar 180°.

9

178

Monte los tapones de aceite.



3 Mantenimiento 3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie

3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie

Nota La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería. En el caso de una tarjeta de medida serie con o de batería de 3 polos (RMU101 3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la vida útil de una batería nueva es normalmente de 36 meses. En el caso de una tarjeta de medida serie con o de batería de 2 polos, la vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 h al día. La vida útil puede ampliarse si se realizan paradas de producción prolongadas, mediante una rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones. ¡AVISO! Consulte las instrucciones relativas a las baterías, AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías en la página 54.


179

3 Mantenimiento 3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie Continuación Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie La batería de la tarjeta de medida serie está situada dentro de la base del robot, como se muestra en la figura. DSQC 633A

xx0800000322

A

Batería de la tarjeta de medida serie (o de batería de 2 polos)

B

Cubierta de la batería

C


D

Cable de batería de la tarjeta de medida serie

E

Cómo organizar el cable de la batería



3 Mantenimiento 3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie Continuación RMU 101

B A

xx1300000339

A

Batería de la tarjeta de medida serie (o de batería de 3 polos).

B

Cubierta de la batería

Equipo necesario Nota Existen dos variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie. Una con o de batería de 2 polos y otra con o de batería de 3 polos. La variante con o de batería de 3 polos incluye una batería con mayor vida útil. Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada. Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el o de la batería! Equipo

Nota

Unidad de batería de la tarjeta de medida serie

La batería incluye circuitos de protección. Sustitúyala sólo con el repuesto especificado o por un elemento equivalente autorizado por ABB. Consulte Listas de repuestos en la página 389.

Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección Herramientas estándar estándar en la página 385. Diagrama de circuitos



181

3 Mantenimiento 3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie Continuación Retirada de la batería de la tarjeta de medida serie Utilice este procedimiento para retirar la batería de la tarjeta de medida serie.

1

Acción

Nota

Mueva el robot hasta su posición de calibración.

La finalidad de hacerlo es facilitar la actualización del cuentarrevoluciones.

2 PELIGRO Apague completamente lo siguiente: • fuente de alimentación eléctrica • alimentación de presión hidráulica • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. 3 DESCARGA ELECTROSTÁTICA La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! en la página 53 4

Retire la cubierta de la batería de la tarjeta de medi- Consulte la figura en Ubicación da serie. de la batería de la tarjeta de medida serie en la página 180.

5

Tire hacia fuera de la batería de la tarjeta de medida Consulte la figura en Ubicación de la batería de la tarjeta de mediserie. da serie en la página 180.

6

Desconecte el cable de la batería y retire la batería. Consulte la figura en Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie en la página 180.

7

Para saber cómo eliminar la batería de tarjeta de medida serie usada, consulte el capítulo Retirada del servicio en la página 375.

Montaje de la batería de la tarjeta de medida serie Utilice este procedimiento para montar la batería de la tarjeta de medida serie. Acción

Nota




3 Mantenimiento 3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie Continuación Acción

Nota

2 DESCARGA ELECTROSTÁTICA La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! en la página 53 3

Vuelva a conectar el cable de batería a la batería de la tarjeta de medida serie.

4

Ponga la unidad de batería dentro de su alojamiento Consulte la figura en Ubicación mientras organiza los cables de la tarjeta de medida de la batería de la tarjeta de medida serie en la página 180. serie como se muestra en la figura.

5

Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con sus tornillos de fijación.

Consulte la figura en Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie en la página 180.

6

Actualice el cuentarrevoluciones.

Se detalla en Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 370.

Consulte la figura en Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie en la página 180.

7 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Encontrará información más detallada en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños! en la página 50.


183

3 Mantenimiento 3.5.1 Limpieza del robot

3.5 Limpieza del robot 3.5.1 Limpieza del robot

¡AVISO! Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en su espacio de trabajo. Generalidades Para garantizar una alta disponibilidad del robot, es importante limpiarlo regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que está trabajando el robot. Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del robot. Nota Consulte siempre la etiqueta de número de serie para comprobar el tipo de protección del robot. Actividades de limpieza En estas instrucciones se especifican los métodos de limpieza permitidos para cada tipo de protección. ¡ATENCIÓN! ¡El lavado con agua no es válido para el IRB 2600ID! ¡ATENCIÓN! ¡Foundry Plus sólo válido para el IRB 2600 estándar! Tipo de protección

Estándar

Método de limpieza Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua i Agua o vapor a alta prepaño sión Sí

Foundry Plus Sí

i ii

Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No tergente limpia- comendable que el dor suave. agua contenga una solución antioxidante y que el robot sea secado posteriormente. Sí. Con un detergente limpiador suave o alcohol.

Sí. Es altamente recomendable que el agua contenga una solución antioxidante.

Sí ii . Es altamente recomendable que el agua y el vapor contengan antioxidante sin detergentes limpiadores.

¡Sólo válido para el IRB 2600 estándar! Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 185.



3 Mantenimiento 3.5.1 Limpieza del robot Continuación Limpieza con agua y vapor Métodos de limpieza que pueden usarse con los robots ABB con protección Standard, Foundry Plus, Wash y Foundry Prime. Equipo, etc.

Nota

Aspirador Paño impregnado con un detergente suave Limpiador de chorro de agua

• • • •

Limpiador de vapor

• • • •

i

Presión máx. del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7 bares) i Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45° Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m Caudal: máx. 20 litros/min. i . Presión del agua en la boquilla: máx. 2,500 kN/m 2 (25 bares) Tipo de boquilla: abanico, amplitud mínima de 45º Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m Temperatura del agua: máx. 80 °C

Presión y caudal típicos del agua de la red

Cables Los cables móviles deben poder moverse libremente: •

Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos impiden el movimiento de los cables.

•

Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo agentes de desmoldeo en seco.

Prácticas correctas e incorrectas En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la limpieza del robot. Prácticas correctas: •

¡Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de cualquier otro elemento de limpieza puede acortar la vida del robot.

•

¡No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas en el robot antes de la limpieza!

Prácticas incorrectas: •

¡No oriente el chorro de agua hacia los conectores, las articulaciones, los retenes ni las juntas!

•

¡No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot!

•

¡No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot!

•

¡Nunca pulverice desde una distancia inferior a los 0,4 m!

•

¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección antes de limpiar el robot!


185

Esta página se ha dejado vacía intencionadamente

4 Reparación 4.1 Introducción

4 Reparación 4.1 Introducción Estructura de este capítulo En este capítulo se describen todas las actividades de reparación recomendadas para el IRB 2600 y las unidades externas. Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se describe una actividad de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de los repuestos, las herramientas especiales y los materiales. Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en función de la ubicación del componente en el IRB 2600. Equipo necesario Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparación determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos. Los detalles de los equipos también están disponibles en diferentes listas del capítulo Información de referencia en la página 377. Información de seguridad Encontrará información general de seguridad e información de seguridad específica. La información de seguridad específica describe los peligros y riesgos para la seguridad a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese de leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 19 antes de empezar cualquier trabajo de servicio. Nota Si el IRB 2600 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el IRB 2600 esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación. Para obtener más información, consulte: •



187

4 Reparación 4.2.1 Realización de una prueba de fugas

4.2 Procedimientos generales 4.2.1 Realización de una prueba de fugas Generalidades Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto se realiza mediante una prueba de fugas. Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.

Detector de fugas

3HAC0207-1

Nota

Pulverizador de detección de fugas -

Procedimiento Acción

188

Nota

1

Complete el procedimiento de montaje del motor o de la caja reductora correspondiente.

2

Retire el tapón de aceite superior de la caja reductora La referencia se especifica en correspondiente y sustitúyalo con el detector de fu- Equipo necesario en la págigas. na 188. Es posible que se necesite algún adaptador de los incluidos en el kit del detector de fugas.

3

Aplique aire comprimido y aumente la presión con Valor correcto: el mando hasta que se muestre el valor correcto en 0,2 - 0,25 bares (20 - 25 kPa) el manómetro.

4

Desconecte el suministro de aire comprimido.

5

Espere de 8 a 10 minutos aproximadamente. No debe En el caso en que el aire compriobservarse ninguna pérdida de presión. mido sea significativamente más frío o más caliente que la caja reductora que se desea comprobar, puede producirse un ligero aumento o pérdida de presión. Este fenómeno debe considerarse como normal.

6

¿Ha detectado una caída de presión evidente? Localice la fuga como se indica en los pasos siguientes. Retire el detector de fugas y vuelva a colocar el tapón de aceite. La comprobación ha terminado.

7

Rociar con el spray de detección de fugas el área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán el lugar de la fuga.

8

Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesarias para corregirla.


4 Reparación 4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos

4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos Generalidades En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de rodamientos del robot. Equipo Equipo, etc.

Ref.

Nota

Grasa

3HAB3537-1

Para engrasar los rodamientos mientras no se especifique lo contrario.

Montaje de rodamientos de todos los tipos Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento del robot. Acción

Nota

1

Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el momento del montaje, para protegerlos de la suciedad.

2

Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamiento estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros residuos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena de fundición.

3

No se debe someter a impactos directos a los anillos de los rodamientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.

Montaje de rodamientos cónicos A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento. Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta, apoyados en el reborde interior. Acción 1

Nota

Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomendada. Nota Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.

2

Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.

Engrase de rodamientos Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las instrucciones que aparecen a continuación: •

Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede Continúa en la página siguiente


189

4 Reparación 4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos Continuación llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot. •

Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70% al 80% del volumen disponible.

•

Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar contaminaciones.

Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:

190

•

Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados.

•

Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales deben engrasarse con sus piezas separadas.


4 Reparación 4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas

4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas Generalidades En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas del robot. Equipo Equipo, etc.

Ref.

Nota

Grasa

3HAB3537-1

Para lubricar las juntas.

Juntas giratorias En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas giratorias. ¡CUIDADO! Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente: •

Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.

•

Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida antes del montaje.

•

El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo limpio.

•

Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje, al deslizarlo sobre roscas, chavetas, etc. Acción

Nota

1

Compruebe la junta para garantizar que: • La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante adecuado). • No haya ningún daño en el saliente de sellado (compruébelo con una uña).

2

Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta dado que puede dar lugar a fugas más adelante.

3

Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica montaje. (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la página 191. de que se adhiera tierra o partículas extrañas a la junta). Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la lengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro exterior recubierto con goma debe engrasarse también mientras no se especifique lo contrario.

4

Monte correctamente la junta con una herramienta de montaje. No golpee directamente la junta con un martillo, ya que daría lugar a fugas.


191

4 Reparación 4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas Continuación Juntas de brida y juntas estáticas El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas. Acción 1

Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar poros. Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin compuesto sellante). Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas por el riesgo de que se produzcan fugas.

2

Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de ABB.

3

Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con un pincel.

4

Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.

Juntas tóricas El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas. Acción

192

Nota

1

Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica correcto.

2

Compruebe la junta tórica para detectar posi- No debe utilizar juntas tóricas defectuobles defectos de la superficie, rebabas, exacti- sas. tud de la forma, etc.

3

Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri- No debe utilizar juntas tóricas defectuocas. sas. Las acanaladuras deben ser geométricamente correctas y no deben presentar poros ni suciedad.

4

Lubrique la junta tórica con grasa.

5

Apriete los tornillos uniformemente durante el montaje.


4 Reparación 4.3.1 Retirada del arnés de cables completo

4.3 Robot completo 4.3.1 Retirada del arnés de cables completo Introducción En este procedimiento se describe cómo retirar el arnés de cables de las distintas variantes del IRB 2600: •

IRB 2600 estándar: Ejes 1, 2, 3, 4, 5 y 6

•

IRB 2600ID: Ejes 1, 2, 3 y 4. La forma de retirar el arnés de cables de los ejes 5 y 6 se describe en la sección Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID en la página 221.

La forma de montar el arnés de cables se describe en la sección Montaje del arnés de cables completo en la página 205. El procedimiento de retirada se describe en el orden con el que se recomienda realizar el trabajo. Por tanto el orden es diferente en los procedimientos de retirada y montaje del arnés de cables. Las referencias cruzadas hacen más sencillo encontrar lo que necesita saber a medida que el trabajo va avanzando. La sección Retirada del arnés de cables completo consta de las siguientes partes que se presentan en el orden con el que se recomienda realizar el trabajo: •

Retirada en la baseRetirada del arnés de cables de la base en la página 196

•

Retirada en el bastidorRetirada del arnés de cables del bastidor en la página 200

•

Retirada en el brazo inferior y la carcasa del brazoRetirada del arnés de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 202.

La forma de sustituir la unidad de tarjeta medida serie, la unidad de liberación de frenos y los motores se describe en: •

Unidad de tarjeta de medida serie Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie en la página 234

•

Unidad de liberación de frenos Retirada de la unidad de liberación de frenos en la página 239

•

Motores Retirada de los motores en la página 290


193

4 Reparación 4.3.1 Retirada del arnés de cables completo Continuación Ubicación del arnés de cables La ubicación del arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior se muestra en las figuras. Arnés de cables de la base y el bastidor.

xx0900000009

A

Cubierta de la base

B

Abrazadera

C

Arnés de cables

D

Cable de motor del eje 1

E


F

Motor del eje 2

G

Motor del eje 1



4 Reparación 4.3.1 Retirada del arnés de cables completo Continuación

xx0900000384

A

Arnés de cables

B


C


D


E


F

Brida de cable del brazo inferior (plástico)

G



Nota

Llave de vaso hexagonal profunda

Anchura 30 mm



Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referentas y otros procedimientos. Consulte las cias a las herramientas necesarias. referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.


195

4 Reparación 4.3.1 Retirada del arnés de cables completo Continuación Retirada del arnés de cables de la base Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables de la base. Acción

Nota


Desconecte los siguientes conectores de la cubierta de la base: • R1./CS • R1.MP • R1.CBUS (si se utiliza) Recomendación No retire el conector R1.SMB ni el conector xx0900000014 de la manguera de aire en esta fase. Será Piezas: más fácil retirar estos dos elementos una • A: R1./CS vez retirada la cubierta de la base. • B: R1.MP • C: Conector de manguera de aire • D: Posición de R1.CBUS (si se utiliza) • E: R1.SMB

3

Retire la cubierta de la base.

A

B C xx0800000456

A Base B Cubierta de la base C Tornillos de fijación 4

Desconecte los conectores en la unidad de liberación de frenos: • X8 • X9 • X10



4 Reparación 4.3.1 Retirada del arnés de cables completo Continuación Acción 5

Nota

Corte las bridas para cables que fijan el cable de la batería.

xx0900000099

Piezas: • A: Bridas para cables (2 unidades) 6

Desconecte el cable de la batería.

7

Desenrosque la tuerca delgada que sujeta el conector R1.SMB al exterior de la abrazadera. Recomendación

A

Utilice una llave de vaso hexagonal profunda con una anchura de 30 mm (como las utilizadas para las bujías o un llave similar).

D xx1200000888

C B

xx1200000889

A B C D 8

Tuerca delgada, anchura 30 mm R1.SMB Abrazadera Conector de aire

Desenrosque la tuerca de la conexión de aire en el interior del soporte.


197


Nota

Retire el tornillo que sujeta la abrazadera y desatornille los otros tres tornillos sólo lo suficiente para poder deslizar lateralmente la abrazadera.

xx0900000100

Piezas: • A: Tornillo a retirar • B: Tornillos que deben desatornillarse (3 uds.) 10 Retire la abrazadera deslizando los otros tres tornillos de fijación hasta retirarlos y póngala en un ángulo de 90° respecto de la base. Al poner la abrazadera en un ángulo de 90° se facilita la desconexión de los cables de la abrazadera. Nota ¡Tenga cuidado al realizar este procedimiento para no dañar los cables ni otros componentes!

xx0900000013

Piezas: • A: Abrazadera en un ángulo de 90º • B: Base

11 Desconecte los conectores y el conector de la manguera de aire de la abrazadera: • R1./CS • R1.MP • R1.SMB • Conector de manguera de aire • R1.CBUS (si se utiliza)

A

B

C

D

xx1200000890

A B C D

R1./CS R1.MP Conector de manguera de aire R1.SMB



4 Reparación 4.3.1 Retirada del arnés de cables completo Continuación Acción

Nota

12 Retire la unidad de la tarjeta de medida se- La forma de retirar la unidad de tarjeta de rie de sus tornillos de fijación. medida serie se describe en la sección: • Retirada de la unidad de tarjeta de Deje los tornillos en la base. medida serie en la página 234 13 Desconecte los conectores de la unidad de tarjeta de medida serie: • R1.SMB1-2 • R1.SMB2-6 • R2.SMB 14 Desconecte las conexiones de blindaje de: • R1.SMB1-2 • R1.SMB2-6

A xx0900000035

Piezas: • A: Conexión de blindaje (4 unidades) 15 Desconecte los cables de conexión a tierra.

xx0900000015

Piezas: • A: Tierra • B: Tornillos separadores


199


Nota

16 Retire la abrazadera que sujeta el paquete de cables dentro de la base a la izquierda, realizando los siguientes pasos: • Desatornille los tornillos de fijación, abriéndolos sólo lo suficiente para poder retirar el soporte. • Levante el soporte para sacarlo de los tornillos.

xx0900000018

Piezas: • A: Base • B: Tornillos de fijación • C: Abrazadera 17 Continúe con la retirada del paquete de ca- La forma de retirar el paquete de cables bles del bastidor. del bastidor se describe en la sección: • Retirada del arnés de cables del bastidor en la página 200

Retirada del arnés de cables del bastidor Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del bastidor. Recomendación Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar primero el arnés de cables de la base. Consulte Retirada del arnés de cables completo en la página 193. Acción

Nota


Desconecte los cables de motor de los motores del eje 1 y del eje 2.

La forma de retirar los cables de motor se describe en la sección: • Retirada de los motores en la página 290

3

Retire la abrazadera que sujeta el paquete Consulte la figura en: de cables en el bastidor. • Ubicación del arnés de cables en la página 194




Nota

4

Corte las bridas para cables que sujetan el Consulte la figura en: arnés de cables al bastidor y al brazo infe• Ubicación del arnés de cables en rior. la página 194

5

Prepare el extremo de la base del paquete de cables con cinta, de la forma mostrada en la figura. Recomendación A

Para proteger los conectores y que no les caiga grasa residual en el arnés de cables, F coloque plástico sobre ellos antes de empujar a través del orificio en el bastidor. E D C B xx1200000886

A Cinta B Conectores a la unidad de la tarjeta de medida serie y la unidad de liberación de frenos C R1./CS D Manguera de aire E R1.MP F R1.SMB (conector doblado y encintado hacia arriba) 6

Tire hacia fuera del paquete de cables a través del orificio del bastidor. Nota ¡Tenga cuidado al realizar este procedimiento para no dañar los cables ni otros componentes!

7

Continúe con la retirada del paquete de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo.

La forma de retirar el paquete de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo se describe en la sección: • Retirada del arnés de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 202


201

4 Reparación 4.3.1 Retirada del arnés de cables completo Continuación Retirada del arnés de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo. Recomendación Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar en primer lugar el arnés de cables de la base Retirada del arnés de cables completo en la página 193 y del bastidor Retirada del arnés de cables completo en la página 193. Acción

Nota


Corte la brida para cables del brazo inferior. Consulte la figura en: • Ubicación del arnés de cables en la página 194 (Arnés de cables del brazo inferior)

3

Retire las abrazaderas del brazo inferior.

D C

B

A

xx0900000020

Piezas: • A: Abrazadera del brazo inferior • B: Abrazadera del brazo inferior • C: Abrazadera de la carcasa del brazo • D: Abrazadera para cables




Nota

Retire la abrazadera de la carcasa del brazo.

xx0800000335

Piezas: • A: Unidad de eje tubular • B: Tornillos de fijación • C: Abrazadera de la carcasa del brazo 5

Retire la cubierta de cable de la carcasa del brazo.

xx0800000338

Piezas: • A: Lámpara de señales • B: Soporte • C: Cubierta de cable de la carcasa del brazo 6

Retire la lámpara de señales si se utiliza.

7

IRB 2600 estándar: Para saber cómo retirar los cables de Continúe la retirada del paquete de cables motor de los motores del eje 3, el eje 4, el con la desconexión de los cables de motor eje 5 y el eje 6, consulte la sección: • Retirada de los motores en la págide los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y na 290 el eje 6.

8

IRB 2600ID: La forma de retirar los cables de motor de Continúe la retirada del paquete de cables los motores de los ejes 3 y 4 se describe con la desconexión de los cables de motor en la sección: • Retirada de los motores en la págide los motores de los ejes 3 y 4. na 290


203


204

Nota

IRB 2600ID: Consulte la sección: • Sustitución del arnés de cables del Retire el paquete de cables del brazo supebrazo superior - IRB 2600ID en la rior. página 221


4 Reparación 4.3.2 Montaje del arnés de cables completo

4.3.2 Montaje del arnés de cables completo Introducción En este procedimiento se describe cómo montar el arnés de cables de las distintas variantes del IRB 2600: •

IRB 2600 estándar: Ejes 1, 2, 3, 4, 5 y 6

•

IRB 2600ID: Ejes 1, 2, 3 y 4. La forma de montar el arnés de cables de los ejes 5 y 6 se describe en la sección Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID en la página 221.

La forma de retirar el arnés de cables se describe en la sección Retirada del arnés de cables completo en la página 193. El procedimiento de montaje se describe en el orden con el que se recomienda realizar el trabajo. Por tanto el orden es diferente en los procedimientos de retirada y montaje del arnés de cables. Las referencias cruzadas hacen más sencillo encontrar lo que necesita saber a medida que el trabajo va avanzando. La sección Montaje del arnés de cables completo consta de las siguientes partes que se presentan en el orden con el que se recomienda realizar el trabajo: •

Montaje en el bastidor Montaje del arnés de cables en el bastidor en la página 208

•

Montaje en la base Montaje del arnés de cables en la base en la página 211

•

Montaje en el brazo inferior y la carcasa del brazo Montaje del arnés de cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 217.

La forma de montar la unidad de tarjeta medida serie, la unidad de liberación de frenos y los motores se describe en: •

Unidad de tarjeta de medida serie Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie en la página 236

•

Unidad de liberación de frenos Montaje de la unidad de liberación de frenos en la página 240

•

Motores Montaje de los motores en la página 301


205

4 Reparación 4.3.2 Montaje del arnés de cables completo Continuación Ubicación del arnés de cables La ubicación del arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior se muestra en las figuras. Arnés de cables de la base y el bastidor.

xx0900000009

A

Cubierta de la base

B

Abrazadera

C

Arnés de cables

D


E


F

Motor del eje 2

G

Motor del eje 1



4 Reparación 4.3.2 Montaje del arnés de cables completo Continuación En la figura se muestra el IRB 2600 estándar, pero también es válida para el IRB 2600ID.

xx0900000384

A

Arnés de cables

B


C


D


E


F

Brida de cable (plástico)

G



Nota

Llave de vaso hexagonal profunda

Anchura 30 mm



Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referentas y otros procedimientos. Consulte las cias a las herramientas necesarias. referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Grasa para cables

Shell Alvania WR2


207

4 Reparación 4.3.2 Montaje del arnés de cables completo Continuación Montaje del arnés de cables en el bastidor Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en el bastidor. Acción

Nota


Aplique grasa para cables en estas super- La grasa para cables se especifica en: ficies: • Equipo necesario en la página 207 • Guía para cables dentro del orificio • La parte del arnés de cables que pasa por la guía para cables.

3

Nota A continuación se presentan dos métodos alternativos para la introducción del paquete de cables en el bastidor. Seleccione uno de los métodos.

4

Utilice este procedimiento al sustituir el arnés de cables antiguo: Método 1, paso 1: Prepare el extremo de la base del paquete de cables con cinta, de la forma mostrada en la figura. Recomendación Para proteger los conectores y que no les caiga grasa residual en el arnés de cables, coloque plástico sobre ellos antes de empujar a través del orificio en el bastidor.

A F

E D C B xx1200000886

A Cinta B Conectores a la unidad de la tarjeta de medida serie y la unidad de liberación de frenos C R1./CS D Manguera de aire E R1.MP F R1.SMB (conector doblado y encintado hacia arriba)



4 Reparación 4.3.2 Montaje del arnés de cables completo Continuación Acción 5

Nota

Utilice este procedimiento al sustituir el arnés de cables antiguo: Método 1, paso 2: Presione el paquete de cables cuidadosamente hacia el interior a través de la base y en sentido ascendente a través del orificio del bastidor. Nota ¡Tenga cuidado al realizar este procedimiento para no dañar los cables ni otros componentes!

6

Utilice este procedimiento al sustituir el arnés de cables antiguo: Método 2: Presione cuidadosamente el arnés de cables hacia en interior del orificio del bastidor y hacia fuera del orificio de la base. Realice el procedimiento con el orden indicado a continuación: • R1.MP • R1./CS • R1.SMB1-2 y R1.SMB3-6 • Manguera de aire. Nota ¡Tenga cuidado al realizar este procedimiento para no dañar los cables ni otros componentes! Recomendación Para proteger los conectores y que no les caiga grasa residual en el arnés de cables, coloque plástico sobre ellos antes de empujar a través del orificio en el bastidor.

7

Utilice este procedimiento al montar el nuevo arnés de cables: Sin retirar el plástico de los cables y la manguera, presione el arnés de cables a través del orificio del bastidor.

Nota Compruebe que los cables y la manguera de aire estén colocados como se muestra en la figura anterior.

Nota ¡Tenga cuidado al realizar este procedimiento para no dañar los cables ni otros componentes!


209


Nota Nota

¡Resulta vital que la posición de la manguera de aire sea correcta, como la mostrada en la figura!

xx0900000096

Piezas: • A: Cables • B: Manguera de aire • C: Orificio en el bastidor • D: Guía para cables • E: Posición en la parte frontal del robot 9

Fije la cubierta al bastidor con sus tornillos de fijación.

xx0900000016

Piezas: • A: Bastidor • B: Orificio en el bastidor • C: Cubierta 10 Conecte los cables de motor del eje 1 y el La forma de montar los cables de motor eje 2. se describe en la sección: • Montaje de los motores en la página 301



4 Reparación 4.3.2 Montaje del arnés de cables completo Continuación Acción

Nota

11 Ordene los diferentes cables de la forma en la que se montarán después en la abrazadera de la base.

xx0900000017

Conexiones: • A: Cables de tierra • B: R1.SMB1-2 • C: R1.SMB3-6 • D: R2.SMB • E: R1./CS • F: R1.MP • G: Manguera de aire • H: Posición de R1.CBUS (si se utiliza) • J: R1.SMB 12 Continúe con el montaje del arnés de cables La forma de montar el arnés de cables en en la base. la base se describe en la sección: • Montaje del arnés de cables en la base en la página 211

Montaje del arnés de cables en la base Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en la base. Recomendación Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar primero el arnés de cables del bastidor. Consulte: •

Montaje del arnés de cables completo en la página 205 Acción

Nota



211


Nota

Sujete el arnés de cables a la abrazadera.

xx0900000098

Piezas: • A: Tornillos y tuerca de fijación • B: Soporte • C: Arnés de cables 3

Fije la abrazadera sobre sus tornillos de fijación en la base. Recomendación Siga el orden indicado a continuación: • Coloque los tornillos de fijación en los orificios pero no los apriete aún (si los ha retirado anteriormente). • Coloque la abrazadera sobre sus tornillos de fijación. • Sujete la abrazadera con sus tornillos de fijación.

xx0900000018

Piezas: • A: Base • B: Tornillos de fijación (2 unidades) • C: Abrazadera




Nota

Monte los cables de conexión a tierra.

xx0900000015

Piezas: • A: Tierra • B: Tornillos separadores 5

Conecte los os de la unidad de tarjeta de medida serie: • R1.SMB1-2 • R1.SMB3-6 • R2.SMB

6

Monte la unidad de tarjeta de medida serie. La forma de montar la unidad de tarjeta de medida serie se describe en la sección: • Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie en la página 236

7

Monte los cables con las conexiones de blindaje.

A xx0900000035

Piezas: • A: Conexiones de blindaje (4 unidades)


213


Nota

8 Recomendación Al montar los conectores en la abrazadera, colóquela en un ángulo de 90°.

xx0900000013

Piezas: • A: Soporte • B: Base 9

Antes de volver a montar los conectores en la abrazadera, organice los cables y conectores de la forma mostrada en la figura.

A

B

C

xx1200000857

A R1./CS B R1.MP C Manguera de aire




Nota

10 Monte los conectores y la manguera de aire en la abrazadera: • R1./CS • R1.CBUS (si se utiliza) • R1.MP Recomendación No vuelva a montar el conector R1.SMB ni la manguera de aire en esta fase. Será más fácil montar estos dos elementos una vez montada la abrazadera en los tornillos separadores.

xx0900000017

Conectores: • A: Cables de tierra • B: R1.SMB1-2 • C: R1.SMB3-6 • D: R2.SMB • E: R1./CS • F: R1.MP • G: Manguera de aire • H: Posición de R1.CBUS (si se utiliza) • J: R1.SMB 11 Sujete la abrazadera sobre sus tornillos separadores.

A B C D xx1200000887

A B C D

Base Tornillo separador Tornillo de fijación Abrazadera

12 Vuelva a conectar los conectores a la unidad de liberación de frenos: • X8 • X9 • X10


215


Nota

13 Monte el conector R1.SMB en la abrazadera. Recomendación Utilice una llave de vaso hexagonal profunda con una anchura de 30 mm (como las utilizadas para las bujías o un llave similar).

A

D

xx1200000888

C B

xx1200000889

A B C D

Tuerca delgada, anchura 30 mm R1.SMB Abrazadera Conector de aire

14 Monte el conector de la manguera de aire en la abrazadera. Nota Compruebe que no se produzcan fugas de la manguera de aire. 15 Conecte de nuevo el cable de batería. 16 Sujete el cable de la batería con bridas para cables.

xx0900000099

Piezas: • A: Bridas para cables (2 unidades)




Nota

17 Tenga cuidado al presionar la cubierta de la base hacia su posición mientras a la vez comprueba que ningún cable sufra daños.

A

B C xx0800000456

Piezas: • A: Base • B: Cubierta de la base • C: Tornillos de fijación (6 unidades) 18 Fije la cubierta de la base con sus tornillos de fijación. 19 Monte la abrazadera en el bastidor.

Consulte la figura en: • Ubicación del arnés de cables en la página 206

20 Coloque las bridas para cables que sujetan Consulte la figura en: el arnés de cables al bastidor. • Ubicación del arnés de cables en la página 206 21 Continúe con el montaje del paquete de La forma de montar el arnés de cables en cables en el brazo inferior y la carcasa del el brazo inferior y la carcasa del brazose brazo. describe en la sección: • Montaje del arnés de cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 217

Montaje del arnés de cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo. Recomendación Para poder iniciar este procedimiento, debe retirar primero el arnés de cables del bastidor y la base. Consulte: •

Montaje del arnés de cables completo en la página 205

•

Montaje del arnés de cables completo en la página 205


217


Nota


Sujete las abrazaderas al brazo inferior.

D C

B

A

xx0900000020

Piezas: • A: Abrazadera del brazo inferior • B: Abrazadera del brazo inferior • C: Abrazadera de la carcasa del brazo • D: Abrazadera para cables 3

Coloque las bridas para cables que sujetan Consulte la figura en: el arnés de cables al brazo inferior. • Ubicación del arnés de cables en la página 206 (Arnés de cables del brazo inferior)

4

Presione cuidadosamente el arnés de cables hacia el interior de la carcasa del brazo.




Nota

Sujete la abrazadera de la carcasa del brazo con sus tornillos de fijación.

xx0800000335

Piezas: • A: Unidad de eje tubular • B: Tornillos de fijación • C: Abrazadera de la carcasa del brazo 6

Sujete la abrazadera a la carcasa del brazo con sus tornillos de fijación.

xx0800000338

Piezas: • A: Lámpara de señales • B: Abrazadera de la carcasa del brazo • C: Abrazadera para cables 7

IRB 2600 estándar: Reconecte los cables de motor del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6.

Para conocer la forma de conectar los cables de motor del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6, consulte: • Montaje de los motores en la página 301

8

IRB 2600ID: Para conocer la forma de conectar los caVuelva a conectar los cables de motor del bles de motor del eje 3 y el eje 4, consulte la sección: eje 3 y el eje 4. • Montaje de los motores en la página 301


219


Nota

IRB 2600ID: Consulte la sección: • Sustitución del arnés de cables del Monte el paquete de cables del brazo supebrazo superior - IRB 2600ID en la rior. página 221

10 Calibre de nuevo el robot.

La calibración se detalla en un manual de calibración separado, incluido con las herramientas de calibración. La información general de calibración se incluye en la sección Información de calibración en la página 363.

11 ¡AVISO! La cubierta de la carcasa del brazo debe montarse mientras el robot está funcionando. Es un componente vital para la estabilidad del robot. 12 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Encontrará información más detallada en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños! en la página 50.

220


4 Reparación 4.3.3 Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID

4.3.3 Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID Introducción Este procedimiento describe cómo sustituir el arnés de cables del brazo superior del IRB 2600ID. Nota Para poder realizar este procedimiento, es necesario seguir también las instrucciones de estas secciones: •

Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID en la página 315

•

Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326

Ubicación del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID La ubicación del arnés de cables del brazo superior se muestra en la figura.

xx1000001000

A

Abrazadera (dentro de la carcasa del brazo)

B

Cubierta

C

Arnés de cables

D

Conectores del motor del eje 6 (2 unidades)

E

Abrazadera (para sujetar el arnés de cables al tubo del brazo)


221

4 Reparación 4.3.3 Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID Continuación Equipo necesario Equipo

Nota

Cubierta VK

2 unidades La referencia se especifica en Listas de repuestos en la página 389.

Sikaflex 521FC

Ref. 3HAC026759-001

Sellante de bridas

Loctite 574 ref. 12340011-116



Es posible que se requieran otras herramientas En estos procedimientos se incluyen refey otros procedimientos. Consulte las referencias rencias a las herramientas necesarias. a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

Retirada del arnés de cables Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables. Acción 1

Información

Mueva el robot hasta la posición de sincronización.


Elimine todo el equipamiento adicional del brazo superior y de la muñeca.

4

Sujete el brazo superior con eslingas redondas y una grúa puente o un equipo similar.

5

Desmonte la cubierta de la carcasa del brazo.



4 Reparación 4.3.3 Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID Continuación Acción 6

Información

Desconecte los cables de los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6.

xx1000000991

Piezas: • A: Motor del eje 4 • B: Motor del eje 3 • C: Conectores MP de los ejes 3, 4, 5 y 6 (vea las marcas de los ejes) • D: Conectores FP de los ejes 3, 4, 5 y 6 (vea las marcas de los ejes) 7

Retire la muñeca. Consulte la sección: • Sustitución del motor del eje 6 y la (Esto se realiza con el fin de poder descounidad de muñeca - IRB 2600ID en nectar los cables del motor del eje 6) la página 326 Nota No es necesario desmontar el motor del eje 6. Sólo se requiere la desconexión de los cables del motor.


223


Información

Desmonte el tope mecánico, la abrazadera Consulte la sección: y la cubierta. • Sustitución del motor del eje 5 IRB 2600ID en la página 315

xx1000000879

Piezas: A Tornillos de fijación (5 unidades) B Tope mecánico C Junta tórica D Anillo separador E Abrazadera F Cubierta 9

Retire las dos cubiertas VK que cubren los tornillos de fijación que sujetan el arnés de cables al tubo del brazo.

xx1000000934

Piezas: A Cubiertas VK (2 unidades)



4 Reparación 4.3.3 Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID Continuación Acción

Información

10 Retire los tornillos de fijación que sujetan la cubierta a la carcasa del brazo.

xx1000001001

Piezas: A Tornillos de fijación (6 unidades) B Cubierta C Tornillos de fijación (8 unidades) para la sujeción del tubo del brazo 11 Desmonte los tornillos de fijación (2 unidades) de la abrazadera que sujeta el arnés de cables al tubo del brazo.

xx1000000998

Piezas: A Abrazadera B Tornillos de fijación (2 unidades) C Conectores del motor del eje 5 D Motor del eje 5 12 Retire los tornillos de fijación (8 unidades) que sujetan el tubo del brazo. 13 Tire levemente del tubo de la carcasa del brazo, sólo lo suficiente para poder desconectar los cables del motor del eje 5. 14 Desconecte los conectores del motor del eje 5.

La forma de retirar los cables de motor se describe en: • Sustitución del motor del eje 5 IRB 2600ID en la página 315 Nota ¡No es necesario retirar el motor del eje 5!


225


Información

15 Tire con cuidado del arnés de cables hacia ¡CUIDADO! el exterior de la carcasa del brazo a la vez que tira hacia fuera del tubo de la carcasa ¡Al tirar del arnés de cables hacia el extedel brazo. rior, hágalo con cuidado! El interior de la carcasa del brazo tiene espacios muy reducidos. 16 Coloque el tubo del brazo superior en un lugar seguro. 17 Tire con cuidado de los cables hacia el exterior de la carcasa del brazo en el lugar en el que se encuentran los conectores, a través del orificio.

xx1000000996

Pieza: A Orificio en la carcasa del brazo 18 Retire el arnés de cables.

Montaje del arnés de cables Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables. Acción 1

Información

Introduzca con cuidado los cables hasta los conectores de los ejes 3, 4, 5 y 6 a través del orificio de la carcasa del brazo.

xx1000000996

Pieza: A Orificios para los cables




Información

Coloque la espiral del arnés de cables en su posición en la carcasa del brazo. Nota ¡No corte en este momento la brida utilizada como protección de transporte de la espiral del arnés de cables!

xx1000001005

Piezas: A Espiral del arnés de cables B Tornillos de fijación (8 unidades) M8x25 de acero calidad 12.9 Gleitmo 3

Aplique sellante de bridas (Loctite 574) a la superficie en la que se montará la cubierta. ¡Consulte la figura!

xx1000001006

Pieza: A Sellante de bridas (Loctite 574)


227


Información

Fije la cubierta con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 10 Nm.

xx1000001001

Piezas: A Tornillos de fijación (6 unidades) M6x20 calidad 8.8-A2F B Cubierta C Tornillos de fijación (8 unidades) M8x25 de acero calidad 12.9 Gleitmo 5

Utilice una grúa puente (o un elemento similar) y eleve el tubo del brazo superior casi todo el trayecto hasta su posición.

6

Presione los cables del motor del eje 6 a través del tubo del brazo superior.

7

Conecte los conectores al motor del eje 5.

Nota Debe ser posible llegar al interior del tubo del brazo para el trabajo de montaje restante en el interior.

xx1000000998

Piezas: A Abrazadera B Tornillos de fijación (2 unidades) C Conectores del motor del eje 5 D Motor del eje 5 8

Compruebe que el eje 4 se encuentre en la misma posición en la que estaba al desmontar el arnés de cables.

Nota Si el eje 4 se ha movido en los pasos posteriores del proceso de montaje, es necesario devolverlo a la posición en la que estaba al desmontar el tope mecánico, con el fin de montar correctamente la espiral del arnés de cables.




Información ¡CUIDADO!

Cuando la espiral del arnés de cables esté colocada, compruebe que: • no quede retorcido ningún cable • los dos cables que componen la espiral queden paralelos entre sí en toda su longitud • los cables no queden demasiado tensos o sueltos. 10 Sostenga el arnés de cables con una mano y corte la brida de cables utilizada como protección para el transporte. ¡CUIDADO! Una vez cortada la brida de cables, la espiral del arnés de cables puede desenrollarse y los cables pueden empezar a cruzarse unos con otros.

xx1000001004

Pieza: A Brida de cables utilizada como protección para el transporte 11 Compruebe que el arnés de cables esté Nota montado correctamente; para ello, libere los frenos del motor del eje 4 y mueva manualmente el eje 4 con mucho cuidado a lo Si el eje 4 no se desplaza correctamente, largo de todo su recorrido hasta la posición es necesario montar de nuevo la espiral del arnés de cables. final. ¡CUIDADO! ¡Una fuerza excesiva al girar el eje 4 puede provocar daños en el arnés de cables!


229


Información

12 Aplique sellante de bridas (Loctite 574) a la superficie mostrada en la figura. Nota ¡No aplique sellante de bridas a las superficies en las que se aplicará Sikaflex 521FC! ¡Consulte la figura!

xx1000001003

Piezas: A Superficie en la que debe aplicarse Sikaflex 521FC B Superficie en la que debe aplicarse Loctite 574. 13 Asegure el tubo del brazo superior con sus Par de apriete: 35 Nm. tornillos de fijación. 14 Monte la muñeca.

Consulte la sección: • Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326

15 Aplique Sikaflex 521FC a las superficies mostradas en la figura.

xx1000001002

Piezas: A Sikaflex 521FC B Cubierta C Superficie en la que debe aplicar Sikaflex 521FC 16 Monte el tope mecánico, la abrazadera y la Consulte la sección: cubierta. • Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID en la página 315




Información

17 Conecte los conectores de los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6 en la carcasa del brazo.

xx1000000991

Piezas: A Motor del eje 4 B Motor del eje 3 C Conectores MP de los ejes 3, 4, 5 y 6 (vea las marcas de los ejes) D Conectores FP de los ejes 3, 4, 5 y 6 (vea las marcas de los ejes) 18 Monte la cubierta en la carcasa del brazo con sus tornillos de fijación.


19 Monte nuevas cubiertas VK en el tubo del brazo.

xx1000000934

Piezas: A Cubiertas VK (2 unidades). Consulte la referencia en la sección Listas de repuestos en la página 389. 20 Calibre de nuevo el robot.



231


Información


232


4 Reparación 4.3.4 Sustitución de la unidad SMB

4.3.4 Sustitución de la unidad SMB Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie La unidad SMB (SMB = tarjeta de medida serie) está situada en la base, por debajo de la unidad de liberación de frenos, como se muestra en la figura.

xx0800000466

A

R1.SMB3-6

B

R1.SMB1-2

C

R2.SMB

D

Unidad de tarjeta de medida serie

E

Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades)

F

Unidad de liberación de frenos

G

Abrazadera

Equipo necesario Nota Existen distintas variantes de las unidades de tarjeta de medida serie y baterías. La variante con el o de batería de 3 polos presenta una vida útil más larga para la batería. Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada. Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el o de la batería!


233

4 Reparación 4.3.4 Sustitución de la unidad SMB Continuación Equipo

Nota



Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referentas y otros procedimientos. Consulte las cias a las herramientas necesarias. referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Unidad de tarjeta de medida serie

Para ver la referencia del repuesto, consulte el capítulo Repuestos, sección: • Listas de repuestos en la página 389

Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie Utilice este procedimiento para retirar la unidad de tarjeta de medida serie. Acción

Nota



C

B A xx0900000103

Piezas: • A: Tornillos de fijación (6 unidades) • B: Cubierta de la base • C: Bridas para cables que sujetan el cable de la batería (2 uds.) 3

Corte las bridas para cables que fijan el cable de la batería.



4 Reparación 4.3.4 Sustitución de la unidad SMB Continuación Acción 4

Nota

Retire el tornillo que sujeta la abrazadera y desatornille los otros tres tornillos sólo lo suficiente para poder deslizar lateralmente la abrazadera. Nota No se necesita para retirar estos tres tornillos.

xx0900000100

Piezas: • A: Tornillo a retirar • B: Tornillos que deben desatornillarse levemente (3 uds.) 5

Retire la abrazadera deslizando los otros El arnés de cables puede dejarse conectres tornillos de fijación hasta retirarlos y tado a todos los conectores excepto a la póngala en un ángulo de 90° respecto de unidad de tarjeta de medida serie. la base. Al poner la abrazadera en un ángulo de 90° se facilita la desconexión de los cables de la abrazadera. Nota ¡Tenga cuidado al realizar este procedimiento para no dañar los cables ni otros compo- xx0900000013 nentes! Piezas: • A: Abrazadera en un ángulo de 90º • B: Base

6

Desconecte las pinzas para cables.

A xx0900000035

Piezas: • A: Pinzas para cables 7

Desatornille los tornillos de fijación que su- Consulte la figura en: jetan la unidad de tarjeta de medida serie, • Ubicación de la unidad de tarjeta abriéndolos sólo lo suficiente para poder de medida serie en la página 233 retirar la unidad de tarjeta de medida serie.

8

Retire la unidad de tarjeta de medida serie.


235


Nota

Desconecte los os de la unidad de Consulte la figura en: tarjeta de medida serie: • Ubicación de la unidad de tarjeta • R1.SMB1-2 de medida serie en la página 233 • R1.SMB3-6 • R2.SMB • Cable de batería

Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie Utilice este procedimiento para montar la unidad de tarjeta de medida serie. Acción

Nota


Vuelva a conectar los os de la uni- Consulte la figura en: dad de tarjeta de medida serie: • Ubicación de la unidad de tarjeta • R1.SMB1-2 de medida serie en la página 233 • R1.SMB3-6 • R2.SMB • Cable de batería

3

Coloque la unidad de la tarjeta de medida Consulte la figura en: serie sobre sus tornillos de fijación. • Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie en la página 233

4

Fije la cubierta de la unidad de tarjeta de medida serie con sus tornillos de fijación.

5

Monte las pinzas para cables.

A xx0900000035

Piezas: • A: Pinzas para cables




Nota

Vuelva a colocar el arnés de cables en la Consulte la figura en: base y vuelva a colocar la abrazadera sobre • Ubicación de la unidad de tarjeta los tornillos separadores. de medida serie en la página 233 Nota ¡Tenga cuidado al realizar este procedimiento para no dañar los cables ni otros componentes!

7

Sujete el cable de la batería con bridas para cables.

8

Tenga cuidado al presionar la cubierta de la base hacia su posición mientras a la vez comprueba que ningún cable sufra daños.

A

B C xx0800000456

Piezas: • A: Tornillos de fijación (6 unidades) • B: Cubierta de la base • C: Base 9

Monte la cubierta de la base.





237

4 Reparación 4.3.5 Sustitución de la unidad de liberación de frenos

4.3.5 Sustitución de la unidad de liberación de frenos Ubicación de la unidad de liberación de frenos La unidad de liberación de frenos se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx0900000101

A

Unidad de liberación de frenos

Conectores de la unidad de pulsadores Los conectores X8, X9 y X10 están situados en la unidad de pulsadores como se muestra en la figura siguiente.

xx0300000201


Nota





4 Reparación 4.3.5 Sustitución de la unidad de liberación de frenos Continuación Equipo

Nota


Retirada de la unidad de liberación de frenos Utilice este procedimiento para retirar la unidad de liberación de frenos. Acción

Nota



A

B C xx0800000456

Piezas: • A: Base • B: Cubierta de la base • C: Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (6 unidades) 3

Desconecte los conectores X8, X9 y X10 de Consulte la figura en: la unidad de liberación de frenos. • Conectores de la unidad de pulsadores en la página 238

4

Retire las tuercas que sujetan la unidad de Consulte la figura en: liberación de frenos. • Ubicación de la unidad de liberación de frenos en la página 238

5

Retire la unidad de liberación de frenos.


239

4 Reparación 4.3.5 Sustitución de la unidad de liberación de frenos Continuación Montaje de la unidad de liberación de frenos Utilice este procedimiento para montar la unidad de liberación de frenos. Acción

Nota


Sujete la unidad de liberación de frenos al soporte con sus tuercas con brida.

Consulte la figura en: • Ubicación de la unidad de liberación de frenos en la página 238

3

Vuelva a conectar los conectores X8, X9 y X10 a la unidad de liberación de frenos.

Consulte la figura en: • Conectores de la unidad de pulsadores en la página 238

4

Tenga cuidado al presionar la cubierta de la base hacia su posición mientras a la vez comprueba que ningún cable sufra daños.

A

B C xx0800000456

Piezas: • A: Base • B: Cubierta de la base • C: Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (6 unidades) 5

Fije la cubierta de la base con sus tornillos de fijación.

6

Compruebe que los botones de liberación de La forma de comprobar y reparar los frenos no estén atascados. botones de liberación de frenos si están atascados se describe en la sección: • AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio técnico. en la página 51



4 Reparación 4.3.5 Sustitución de la unidad de liberación de frenos Continuación Acción

Nota

7 ¡AVISO! Antes de proseguir con cualquier trabajo de servicio, respete la información de seguridad de la sección AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio técnico. en la página 51! 8 PELIGRO Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Encontrará información más detallada en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños! en la página 50.


241

4 Reparación 4.3.6 Sustitución de la base

4.3.6 Sustitución de la base Ubicación de la base y del sistema de brazos completo El sistema de brazos completo se define como: •

Brazo superior completo (contiene: unidad de muñeca, unidad de eje tubular y carcasa del brazo)

•

Brazo inferior

•

Bastidor

La ubicación de la base y del sistema de brazos completo se muestra en la figura. En la figura se muestra el IRB 2600 estándar, pero también es válida para el IRB 2600ID.

xx0900000320

A

Base

B

Base de coordenadas

C

Brazo inferior

D

Carcasa del brazo (parte del brazo superior completo)

E

Eje tubular (parte del brazo superior completo)

F

Unidad de muñeca (parte del brazo superior completo)



4 Reparación 4.3.6 Sustitución de la base Continuación Posición del robot al retirar la base del sistema de brazos completo Durante la retirada y el montaje de la base desde el sistema de brazos completo, se recomienda el método siguiente. La forma de realizar el método se detalla en los procedimientos siguientes. La posición del robot en palés de carga se muestra en la figura. La figura muestra el IRB 4600 pero el principio es el mismo. B

A

xx0800000352

A

Palés de carga

B

Robot


Nota

Eslingas redondas

3 uds. Longitudes: 2 m (2 uds.), 1,5 m (1 unidad). Capacidad de elevación: 1.000 kg

Palanqueta

Pequeño

Pasadores de guía Conjunto de herramientas estándar


Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referenmientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias. las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Loctite 7063

Para limpieza.

Loctite 574

Para sellado.


243

4 Reparación 4.3.6 Sustitución de la base Continuación Retirada de la base Utilice este procedimiento para retirar la base del sistema de brazos. Acción 1

Nota


xx0800000336


Drene la caja reductora del eje 1. Nota El drenaje requiere cierto tiempo. La duración del proceso depende de la temperatura del aceite.

4

Monte el arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior del robot. Recomendación Envuelva los cables en el bastidor para evitar posibles daños durante el resto del trabajo.

La forma de drenar el aceite se detalla en la sección • Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la página 152

La forma de retirar el arnés de cables de la base y del bastidor se detalla en las secciones: • Retirada del arnés de cables de la base en la página 196 • Retirada del arnés de cables del bastidor en la página 200 • Retirada del arnés de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 202



4 Reparación 4.3.6 Sustitución de la base Continuación Acción 5

Nota

Sujete el robot con eslingas redondas a una Las dimensiones se especifican en Equigrúa puente. po necesario en la página 243. C B

A

xx1100000582

A Eslinga redonda 1,5 m B Eslinga redonda, 2 m C Eslinga redonda, 2 m 6


7 Recomendación Coloque el robot en un lado sobre un par de palés colocados uno encima de otro, con el fin de crear una situación de trabajo más cómoda.

Consulte la figura en: • Posición del robot al retirar la base del sistema de brazos completo en la página 243

8 PELIGRO ¡No retire el motor del eje 2 ni del 3 en este momento! De hacerlo, haría que los brazos superior e inferior se movieran de una forma peligrosa, con el riesgo de lesiones graves o daños mecánicos en el robot.


245


Nota

Retire los tornillos que sujetan el robot a la Consulte la figura en: base y coloque este último sobre los palés • Posición del robot al retirar la base de carga de la forma mostrada en la figura. del sistema de brazos completo en la página 243 ¡AVISO! Es importante sujetar correctamente el robot sobre el palé de carga. Unos movimientos reducidos pueden hacer que el robot cambie de posición, con el consiguiente riesgo de lesiones o daños mecánicos.

10 Retire la placa de cubierta de la parte inferior de la base del robot.

xx0800000357

Piezas: • A: Caja reductora del eje 1 • B: Base • C: Tornillos de fijación M8x40 de acero, calidad 12.9 Gleitmo y arandelas (24+24 unidades) • D: Junta tórica D220x5 • E: Placa de cubierta • F: Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (5 unidades) 11

¡CUIDADO! La base del robot pesa 45 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!

12 Sujete la base del robot con eslingas redondas a una grúa puente o un elemento similar. 13 Retire los tornillos de fijación que sujetan Se muestra en la figura anterior. la base a la caja reductora del eje 1.



4 Reparación 4.3.6 Sustitución de la base Continuación Acción

Nota

14 Retire cuidadosamente la base. Recomendación Probablemente se necesitará una palanqueta pequeña para retirar cuidadosamente la base.

xx1200000891

Montaje de la base Utilice este procedimiento para montar la base en el sistema de brazos completo. Acción

Nota


Elimine los restos del Loctite usado y cualquier otra suciedad de las superficies antes de aplicar el nuevo Loctite 574.

Recomendación Utilice Loctite 7063 (o similar) para la limpieza.


247


Nota

Aplique Loctite 574 alrededor de los orificios para tornillos de la caja reductora del eje 1, de la forma mostrada en la figura.

xx0800000353

Repuestos • A: Loctite 574 • B: Orificio para tornillo de la caja reductora del eje 1 • C: Caja reductora del eje 1 4

¡CUIDADO! La base del robot pesa 45 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!

5

Asegure la base con una eslinga redonda unida a una grúa puente o un elemento similar y elévela hasta el lugar de montaje.

6

Aplique pasadores de guía en orificios opuestos de la caja reductora del eje 1.




Nota

Monte la base con sus tornillos de fijación Par de apriete: 35 Nm. y arandelas.

xx0800000357

Piezas: • A: Caja reductora del eje 1 • B: Base • C: Tornillos de fijación M8x40 de acero, calidad 12.9 Gleitmo y arandelas (24+24 unidades) • D: Junta tórica D220x5 • E: Placa de cubierta • F: Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (5 unidades) 8

Aplique un poco de grasa a la junta tórica y coloque la junta tórica entre la cubierta y la base.

9

Vuelva a montar la placa de cubierta en la parte inferior de la base con sus tornillos de fijación.

10


11 Eleve cuidadosamente el robot desde los palés de carga y móntelo en la base. 12 Calibre de nuevo el robot.



249

4 Reparación 4.3.6 Sustitución de la base Continuación Acción

Nota


250


4 Reparación 4.4.1 Sustitución del brazo superior completo

4.4 Brazo superior 4.4.1 Sustitución del brazo superior completo Ubicación del brazo superior completo El brazo superior completo se encuentra en el lugar indicado en la figura. En la figura se muestra el IRB 2600 estándar, pero también es válida para el IRB 2600ID.

A

B

xx1100000947

A

Brazo superior

B

Tornillos de fijación M8x40 de acero calidad 12.9 Gleitmo (12 unidades)


251

4 Reparación 4.4.1 Sustitución del brazo superior completo Continuación Equipo necesario Equipo

Nota

Carcasa del brazo

Para ver la referencia del repuesto, consulte el capítulo Repuestos, sección: • Brazo superior IRB 2600 estándar en la página 396

Unidad de eje tubular


Giro del punto de elevación

2 unidades. Dimensiones: M8. Ejemplo: Gunnebo RLP GrabiQ M8-10.

xx1100000564

Arandela

Se requiere si el tornillo en el punto de elevación giratorio toca el fondo. Diámetro interior: 12 mm. Diámetro exterior: mín. 23 mm. Espesor: suficiente para impedir el o del tornillo en el punto de elevación giratorio.

Eslingas redondas

3 unidades Longitudes: 1,5 m (1 unidad, alrededor de la unidad de muñeca), 2 m (2 pcs). Capacidad de elevación: 500 kg.

Tornillos

2 unidades. Se utiliza para impedir que se deslice la eslinga redonda en la muñeca. Dimensiones: • M6. Longitud: 70 mm. Calidad: 8.8.

Pasadores de guía

M8 (2 uds.)



Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias mientas y otros procedimientos. Consulte a las herramientas necesarias. las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.



4 Reparación 4.4.1 Sustitución del brazo superior completo Continuación Retirada del brazo superior completo Utilice este procedimiento para retirar el brazo superior completo. Este procedimiento puede realizarse sin drenar la caja reductora del eje 3. Acción 1

Nota

Mueva el robot hasta la posición mostrada en la figura. El robot debe montarse sobre el suelo y el brazo superior debe estar colocado horizontalmente.

xx0800000336


¡CUIDADO! El brazo superior del robot pesa 65 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!

4

Fije los rios de elevación en el brazo Consulte Fijación de los rios de superior. elevación en el brazo superior en la página 255.

5

Descargue el peso del brazo superior tirando de las eslingas redondas. Recomendación Encienda temporalmente la alimentación y libere los frenos del eje 3 para apoyar el peso sobre las eslingas redondas.



253

4 Reparación 4.4.1 Sustitución del brazo superior completo Continuación Acción

Nota

7

Desconecte todos los cables de motor de La forma de desconectar los cables de los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6. los motores se detalla en las secciones: • Retirada de los motores en la página 290

8

Retire la abrazadera montada en la unidad del eje tubular.

xx0800000335

Piezas: • A: Unidad de eje tubular • B: Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades) • C: Abrazadera 9

Retire la lámpara de señales si se utiliza.

10 Retire la abrazadera para cables de la carcasa del brazo.

xx0800000338

Piezas: • A: Lámpara de señales • B: Soporte • C: Abrazadera para cables 11 Tire cuidadosamente del paquete de cables para sacarlo por el orificio en el que está montada la abrazadera de cables.




Nota

12 Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en: el brazo superior al brazo inferior. • Ubicación del brazo superior completo en la página 251 Nota ¡No retire los tornillos de fijación que sujetan la caja reductora del eje 3 a la carcasa del brazo! 13 Retire el brazo superior completo.

Fijación de los rios de elevación en el brazo superior Fijación de los rios de elevación Acción

Nota

1

Monte los dos tornillos en la uni- La medida se especifica en Equipo necesario en la dad de muñeca. página 252. La finalidad de estos tornillos es impedir que la eslinga redonda se deslice. La unidad de muñeca del IRB 2600ID tiene un aspecto algo diferente. Coloque la eslinga redonda alrededor de la muñeca ID de xx1100000581 forma que la eslinga no pueda deslizarse o retire temporalmente el tope mecánico de la muñeca y utilice los orificios de fijación para fijar los tornillos y evitar que se deslice la eslinga.

2

Monte dos puntos de elevación giratorios en los orificios de fijación de la carcasa del brazo; consulte la figura. Asegure el punto de elevación bien apretado contra la carcasa del brazo, pero asegurándose al mismo tiempo de que el tornillo no llegue al fondo. Utilice una arandela adicional si el tornillo no llega al fondo. Par de apriete: 30 Nm.

La medida se especifica en Equipo necesario en la página 252. La figura muestra el IRB 4600 pero se utilizan los mismos orificios de fijación también en el IRB 2600.

xx1100000565

xx1100000566


255


Nota

3

Coloque una eslinga redonda a través de cada uno de los puntos de elevación giratorios y sujete ambos extremos en el gancho de elevación. Utilice las eslingas redondas más largas (2 m).

La medida se especifica en Equipo necesario en la página 252. Consulte la figura Fijación de las eslingas redondas al brazo superior en la página 256.

4

Haga un bucle alrededor de la tercera eslinga redonda enrollándola alrededor de la unidad de muñeca. Enrolle la eslinga redonda en ambos lados de los tornillos y sujete el extremo libre de la eslinga redonda en el gancho de elevación. Utilice la eslinga redonda más corta (1,5 m).

La medida se especifica en Equipo necesario en la página 252. Consulte la figura Fijación de las eslingas redondas al brazo superior en la página 256.

Fijación de las eslingas redondas al brazo superior En la figura se muestra el IRB 4600 pero el principio es el mismo para el IRB 2600. Asegúrese de que la eslinga redonda alrededor de la unidad de muñeca esté colocada en ambos lados de los tornillos.

D

C

B

A

xx1100000567

A

Los tornillos impiden que la eslinga redonda se deslice, 2 unidades



4 Reparación 4.4.1 Sustitución del brazo superior completo Continuación B

Punto de elevación giratorio, 2 unidades

C

Eslinga redonda alrededor de la unidad de muñeca Longitud: 1,5 m.

D

Eslinga redonda fijada a la carcasa del brazo, 2 unidades Longitud: 2 m

Montaje del brazo superior completo Utilice este procedimiento para montar el brazo superior completo. Acción

Nota



3

Limpie todas las superficies de montaje.

4


5

Monte pasadores de guía en el brazo supe- Se especifica en Equipo necesario en la rior. página 252.

6

Eleve el brazo superior hasta el robot usando una grúa puente.

7

Libere los frenos del motor del eje 3.

8

Monte el brazo superior en el brazo inferior Consulte la figura en: con sus tornillos de fijación. • Ubicación del brazo superior completo en la página 251 Es posible que sea necesario girar la caja reductora, girando el piñón del motor con Par de apriete: una herramienta de giro de motor por deba• 35 Nm jo de la cubierta del motor.


257

4 Reparación 4.4.1 Sustitución del brazo superior completo Continuación Acción 9

Nota

Presione cuidadosamente el paquete de cables hacia el interior del orificio en el que está montada la abrazadera de cables.

xx0800000338

Piezas: • A: Lámpara de señales • B: Soporte • C: Abrazadera para cables 10 Vuelva a montar la abrazadera para cables con sus tornillos de fijación. 11 Vuelva a conectar todos los cables de mo- La forma de conectar los cables de motor tor. se detalla en las secciones: • Montaje de los motores en la página 301 12 Monte la abrazadera en la unidad de eje tubular.

xx0800000335

Piezas: • A: Unidad de eje tubular • B: Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades) • C: Abrazadera 13 Monte la lámpara de señales si se utiliza.




Nota





259

4 Reparación 4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa

4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa Introducción Esta sección no es válida para el IRB 2600ID. Ubicación de la unidad de eje tubular La unidad de eje tubular se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx0900000385

A

Carcasa del brazo

B

Pasador paralelo, endurecido M8x16 m6 (2 unidades)

C

Tornillos de fijación M8x35 calidad 8.8-A2F y arandelas (6+6 unidades)

D


E

Muñeca


Nota



Pasadores de guía

2 unidades. Dimensiones: M8.

Agente limpiador

Isopropanol

Fijador de roscas

Loctite 574





4 Reparación 4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa Continuación Equipo

Nota

Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias mientas y otros procedimientos. Consulte a las herramientas necesarias. las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

Retirada de la unidad de eje tubular completa Utilice este procedimiento para retirar la unidad de eje tubular completa. Acción

Nota

1

Drene el aceite de la caja reductora del eje La forma de drenar el aceite de la caja 4. reductora se describe en la sección: • Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 en la página 171

2


xx0800000336


Retire la abrazadera que sujeta el paquete de cables a la unidad de eje tubular, retirando sus tornillos de fijación.

xx0800000335

Piezas: • A: Unidad de eje tubular • B: Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades) • C: Abrazadera


261

4 Reparación 4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa Continuación Acción

Nota

5

Coloque el paquete de cables de forma que no sufra daños en el procedimiento de retirada que sigue.

6

Retire los motores de los ejes 4, 5 y 6.

7 Recomendación Si sólo necesita sustituir la unidad de eje tubular, resulta buena idea retirar la unidad de muñeca en este momento. 8

La forma de retirar los motores se describe en la sección: • Retirada de los motores en la página 290 La forma de retirar la unidad de muñeca se detalla en esta sección: • Retirada de la unidad de muñeca en la página 267

¡CUIDADO! El tubo del brazo del robot pesa 30 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!

9

Sujete la unidad de eje tubular con eslingas redondas a una grúa puente. ¡CUIDADO! ¡Impida que las eslingas se deslicen! Por ejemplo, puede montar una pequeña placa en el orificio de fijación inferior para la abrazadera de cables (retirada en el paso anterior). La placa debe montarse de forma que apunte hacia abajo y actúe como tope mecánico para la eslinga redonda. En el otro extremo de la unidad de ese tubular, es posible montar un grillete si se desmonta la unidad de muñeca.

10 Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en: la unidad de eje tubular. • Ubicación de la unidad de eje tubular en la página 260 11 Retire cuidadosamente la unidad de eje tuNota bular. La unidad de eje tubular se sujeta con LocExisten dos pasadores paralelos que tite. guían la unidad de eje tubular hasta su lugar. Consulte la figura de la Montaje de ¡CUIDADO! la unidad de eje tubular completa en la página 260. No dañe los engranajes al retirar la unidad de eje tubular. ¡CUIDADO! El aceite restante se drenará de la cavidad de la caja reductora al elevar el eje tubular para retirarlo.



4 Reparación 4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa Continuación Montaje de la unidad de eje tubular completa Utilice este procedimiento para montar la unidad de eje tubular. Acción

Nota


Elimine los restos del Loctite usado y cualquier otra suciedad de las superficies de montaje. Elimine la pintura de las superficies de montaje con ayuda de una cuchilla.

3

Aplique fijador de roscas (Loctite 574) en la superficie de o entre la unidad de eje tubular y la carcasa del brazo. Asegúrese de aplicar el fijador de roscas en círculos alrededor de cada uno de los orificios de fijación.

A B

C

D xx0800000457

Piezas: A Carcasa del brazo B Superficie en la que debe aplicarse Loctite 574 C Unidad de eje tubular D Pasador cilíndrico (2 uds.) 4

¡CUIDADO! El tubo del brazo del robot pesa 30 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!


263

4 Reparación 4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa Continuación Acción 5

Nota

Sujete la unidad de eje tubular con una eslinga redonda unida a una grúa puente. ¡CUIDADO! ¡Impida que las eslingas se deslicen! Por ejemplo, puede montar una pequeña placa en el orificio de fijación inferior para la abrazadera de cables (retirada en el paso anterior). La placa debe montarse de forma que apunte hacia abajo y actúe como tope mecánico para la eslinga redonda. En el otro extremo de la unidad de ese tubular, es posible montar un grillete si se desmonta la unidad de muñeca.

6

Monte los pasadores de guía en la carcasa Se especifica en Equipo necesario en la del brazo superior. página 260.

7

Monte cuidadosamente la unidad de eje tubular.

Nota

Existen dos pasadores paralelos que guían la unidad de eje tubular hasta su No dañe los engranajes al montar la unidad lugar. de eje tubular. ¡CUIDADO!

8

Sujete la unidad de eje tubular con sus tor- Consulte la figura en: nillos de fijación. • Ubicación de la unidad de eje tubular en la página 260 Par de apriete: 22 Nm

9

Monte los motores de los ejes 4, 5 y 6.

10 Realice una prueba de fugas.

La forma de montar los motores se describe en la sección: • Montaje de los motores en la página 301 Consulte Realización de una prueba de fugas en la página 188.

11 Monte la abrazadera que sujeta el paquete de cables a la unidad de eje tubular, con sus tornillos de fijación.

xx0800000335

Piezas: • A: Unidad de eje tubular • B: Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades) • C: Abrazadera



4 Reparación 4.4.2 Montaje de la unidad de eje tubular completa Continuación Acción

Nota

12 Si la unidad de muñeca ha sido retirada de La forma de montar la unidad de muñeca la unidad de eje tubular, móntela a hora. se detalla en esta sección: • Montaje de la unidad de muñeca en la página 268 13 Rellene la caja reductora del eje 4 con aceite.

La forma de rellenar el aceite de la caja reductora se describe en la sección: • Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 en la página 171



265

4 Reparación 4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca

4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca Introducción En esta sección se describe cómo sustituir la muñeca del IRB 2600 estándar. La forma de desmontar y montar la unidad de muñeca del IRB 2600ID se describe en la sección Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326. Ubicación de la unidad de muñeca La unidad de la muñeca se encuentra en el brazo superior, según se muestra en las figuras.

xx0800000341

A

Brazo superior

B

Tornillo de fijación M8x40, acero calidad 12.9 Gleitmo (5 unidades)

C

Arandela elástica, cónica 8.4x18x2, acero calidad mZn12c (5 unidades)

D

Engranajes

E

Unidad de muñeca

F

Junta tórica (Situada en la muñeca. No visible aquí)


Nota

Unidad de muñeca

Para conocer la referencia del repuesto, consulte: • Brazo superior IRB 2600 estándar en la página 396

Junta tórica

Sustituya en caso de daños. Para conocer la referencia del repuesto, consulte: • Brazo superior IRB 2600 estándar en la página 396





4 Reparación 4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca Continuación Equipo

Nota


Retirada de la unidad de muñeca Utilice este procedimiento para retirar la unidad de muñeca. Acción 1

Nota

Mueva el brazo superior hasta la posición en la que la muñeca quede apuntando hacia el suelo como se muestra en la figura. De esta forma es posible retirar la muñeca sin drenarla.

xx0800000329


¡CUIDADO! La unidad de muñeca del robot pesa 15 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!


267

4 Reparación 4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca Continuación Acción 5

Nota

Retire los tornillos de fijación y retire con cuida- Consulte la figura en: do la unidad de muñeca. • Ubicación de la unidad de muñeca en la página 266 ¡CUIDADO! ¡No dañe los engranajes! ¡AVISO! La unidad de muñeca está rellena de aceite. Realice la retirada con cuidado.

6

Vierta el aceite de la unidad de muñeca.

Consulte la figura en • Ubicación de la unidad de muñeca en la página 266

Montaje de la unidad de muñeca Utilice este procedimiento para montar la unidad de muñeca. Acción

Nota


Limpie todas las superficies de montaje. Elimine la pintura de las superficies de montaje con ayuda de una cuchilla.

3

Compruebe la junta tórica. Sustituya en caso de daños.

4

Prepare el montaje de la muñeca insertando los tornillos y arandelas de fijación en el tubo del brazo superior.

5

Consulte la figura en: • Ubicación de la unidad de muñeca en la página 266

¡CUIDADO! La unidad de muñeca del robot pesa 15 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!

6

Coloque cuidadosamente la unidad de muñeca en su lugar sobre el brazo superior. ¡CUIDADO! ¡No dañe los engranajes! ¡CUIDADO! ¡Asegúrese de que la junta tórica permanezca en su lugar en la unidad de muñeca!



4 Reparación 4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca Continuación Acción 7

Nota

Ajuste el huelgo de la muñeca con los siguientes pasos: • Presione la muñeca como se indica en la figura para conseguir una posición con el mínimo huelgo, del mismo modo en que se ajusta el huelgo de los motores de los ejes 4, 5 y 6. Consulte Montaje de los motores en la página 301.

xx1000000223

Piezas: • A: Engranajes de la unidad de eje de accionamiento, ejes 5 y 6 • B: Engranajes de la muñeca 8

Fije la unidad de muñeca con sus tornillos de Consulte la figura en fijación y sus arandelas. • Ubicación de la unidad de muñeca en la página 266 Par de apriete: 35 Nm.

9

Mida el huelgo moviendo los ejes 5 y 6 con la La forma de medir el huelgo se descriherramienta de medición. be en las secciones: • Medición del huelgo del eje 5 en la página 271 • Medición del huelgo del eje 6 en la página 273 • Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID) en la página 276 • Medición del huelgo del eje 6 (brazo superior ID) en la página 279

10 Realice una prueba de fugas.

Consulte Realización de una prueba de fugas en la página 188.

11 Rellene el aceite de la caja reductora de los ejes 5-6.

La forma de rellenar el aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 se describe en la sección: • Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 en la página 175




269

4 Reparación 4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca Continuación Acción

Nota


270


4 Reparación 4.4.4 Medición del huelgo del eje 5

4.4.4 Medición del huelgo del eje 5 Generalidades Esta sección sólo es válida para el IRB 2600 estándar. Para el IRB 2600ID, consulte la sección Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID) en la página 276. Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo, debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 5. Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.

Nota


-




Medición en el eje 5 El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo del eje 5. Acción

Información


Mueva el robot hasta la posición de calibración y gire el eje 4 90°.

3

Monte la herramienta de medición de huelgo en la brida giratoria.

La referencia se especifica en Equipo necesario en la página 271.


271

4 Reparación 4.4.4 Medición del huelgo del eje 5 Continuación Acción 4

Información

Aplique la carga F en un sentido, como se muestra en la figura de la derecha.

xx0300000186

Valores para IRB 2600 -20/1.65, 12/1.65, -12/1.85: • A: Herramienta de medición de huelgo • B: 140 mm • C: 85 mm • F: 40N 5

Retire la carga y ponga a cero el indicador.

6

Aplique la carga F en el sentido opuesto, como se muestra en la figura de la derecha.

xx0300000187

Valores para IRB 2600 - 20/1.65, 12/1.65, -12/1.85: • A: Herramienta de medición de huelgo • B: 140 mm • C: 85 mm • F: 40N 7

272

Retire la carga y mida el huelgo leyendo el El huelgo máximo permitido en la distanindicador. cia indicada desde el centro del eje 5 es, según la versión de robot: • IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, 12/1.85: 0.12 mm


4 Reparación 4.4.5 Medición del huelgo del eje 6

4.4.5 Medición del huelgo del eje 6 Generalidades Esta sección sólo es válida para el IRB 2600 estándar. Para el IRB 2600ID, consulte la sección Medición del huelgo del eje 6 (brazo superior ID) en la página 279. Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo, debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 6. Equipo necesario Equipo

Ref.

Nota


-




Medición en el eje 6 El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo del eje 6. Acción

Información


Monte la herramienta de medición de huelgo en la brida giratoria.



273


Información

Fije un peso (m) a una distancia (B) de la brida de la muñeca, para evitar los efectos del huelgo en el eje 5.

xx0300000188

Valores para las versiones de robot IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85: • A: Herramienta de medición de huelgo • B: 140 mm • m: 10 kg 4

Aplique la carga F en un sentido.

xx0300000189

Valores para las versiones de robot IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85: • A: Herramienta de medición de huelgo • B: 100 mm • C: 150 mm • F: 40N 5





Información

Aplique la carga F en el sentido opuesto, como se muestra en la figura de la derecha.

xx0300000190

Valores para las versiones de robot IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85: • A: Herramienta de medición de huelgo • B: 100 mm • C: 150 mm • F: 40N 7

Retire la carga y mida el huelgo leyendo El huelgo máximo permitido en la distancia el indicador. indicada (B) desde el centro del eje 6 es, según la versión de robot: • Valores para IRB 2600 -20/1.65, 12/1.65, -12/1.85: 0,22 mm


275

4 Reparación 4.4.6 Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID)

4.4.6 Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID) Generalidades Esta sección sólo es válida para el IRB 2600ID. Para la medición del huelgo del IRB 2600, consulte Medición del huelgo del eje 5 en la página 271. Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo, debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición del posicionamiento del robot. Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.

Nota


-


Adaptador de brida giratoria

3HAC027717020

Herramienta de medición

3HAB9238-1

Soporte de medición

3HAC032976001

Reloj indicador con pie magnético

-


Para la medición del huelgo.


Medición en el eje 5 Utilice este procedimiento para medir el huelgo del eje 5. Acción 1

Información

Mueva el robot hasta la posición de calibración. Gire el eje 4 hasta los +90°.


Monte el adaptador de brida giratoria a la La referencia se especifica en Equipo brida giratoria. necesario en la página 276.

4

Monte la herramienta de medición en el adaptador de brida giratoria.




4 Reparación 4.4.6 Medición del huelgo del eje 5 (brazo superior ID) Continuación Acción 5

Información

Monte el soporte de medición en la muñe- La referencia se especifica en Equipo ca. Utilice los orificios que apuntan hacia necesario en la página 276. fuera en la figura.

xx1100000688

6

Monté el pie magnético del reloj indicador en el soporte de medición.

7

Sitúe la punta del reloj indicador en la superficie rectificada del eje de la herramienta de medición.

A

xx1100000689

Distancia desde la línea central del eje 5. IRB 2600ID - 15/1.85: A 235 mm IRB 2600ID - 8/2.00: A 300 mm 8

Verifique que el eje 5 se encuentre en la posición de calibración.

9

Aplique carga F=30N con un dinamómetro en la distancia A desde la brida giratoria.

F

A xx1100000691

A 140 mm 10



277


Aplique carga F=30N en el sentido opuesto (180°) en la distancia A desde la brida giratoria.

Información

A

F xx1100000693

A 140 mm

278

12

Retire la carga y mida el huelgo leyendo el El máximo huelgo permitido es: indicador. • IRB 2600ID - 15/1.85: 0,25 mm • IRB 2600ID - 8/2.00: 0,32 mm

13

Gire el eje 5 hasta los +90°.

14

Repita los pasos del 9 al 12.

15

Gire el eje 5 hasta los -90°.

16



4 Reparación 4.4.7 Medición del huelgo del eje 6 (brazo superior ID)

4.4.7 Medición del huelgo del eje 6 (brazo superior ID) Generalidades Esta sección sólo es válida para el IRB 2600ID. Para la medición del huelgo del IRB 2600, consulte Medición del huelgo del eje 6 en la página 273. Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo, debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición del posicionamiento del robot. Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.

Nota


-


Adaptador de brida giratoria

3HAC027717020

Herramienta de medición

3HAB9238-1


3HAC032976001

Reloj indicador con pie magnético

-


Para la medición del huelgo.


Medición en el eje 6 Utilice este procedimiento para medir el huelgo del eje 6. Acción 1

Información

Mueva el robot hasta la posición de calibración. Gire el eje 4 hasta los +90°.


Monte el adaptador de brida giratoria a la La referencia se especifica en Equipo brida giratoria. necesario en la página 279.

4

Monte la herramienta de medición en el adaptador de brida giratoria.



279


Información

Monte el soporte de medición en la muñe- La referencia se especifica en Equipo ca. Utilice los orificios que apuntan hacia necesario en la página 279. fuera en la figura.

xx1100000688

6

Monté el pie magnético del reloj indicador en el soporte de medición.

7

Sitúe la punta del reloj indicador en la marca.

A xx1100000690

Distancia desde el centro de rotación del eje 6: A 100 mm 8

Verifique que el eje 6 se encuentre en la posición de calibración.

9

Aplique una carga ascendente de F=40 N con un dinamómetro en el lado opuesto al del reloj indicador, a una distancia B desde el centro de rotación del eje 6.

F

A B xx1100000692

A 100 mm (reloj indicador) B 140 mm 10





Información

Aplique una carga descendente de F=40 N a una distancia B desde el centro de rotación del eje 6.

A B F xx1100000694

A 100 mm (reloj indicador) B 140 mm 12

Retire la carga y mida el huelgo leyendo el El máximo huelgo permitido es: indicador. • IRB 2600ID - 15/1.85: 0,20 mm • IRB 2600ID - 8/2.00: 0,22 mm

13

Gire el eje 6 hasta los +180°.

14



281

4 Reparación 4.5.1 Sustitución del brazo inferior

4.5 Brazo inferior 4.5.1 Sustitución del brazo inferior Ubicación del brazo inferior El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura. La figura muestra el IRB 4600 pero el principio es el mismo para el IRB 2600 estándar y la versión ID.

B

C

D E

A F

G H

J

xx0800000360

A

Brazo superior

B


C

Brazo inferior

D

Arandela (12 unidades)

E


F

Base de coordenadas

G


H


J




4 Reparación 4.5.1 Sustitución del brazo inferior Continuación Equipo necesario Equipo

Nota

Brazo inferior

Para ver la referencia del repuesto de las variantes, consulte el capítulo Repuestos, sección: • Brazo inferior y bastidor en la página 394




Retirada del brazo inferior Utilice este procedimiento para retirar el brazo inferior. ¡CUIDADO! El brazo inferior del robot 35 kg pesa. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Acción 1

Nota


xx0800000336


Retire el paquete de cables de todos los ejes, excepto la base.

La forma de retirar el paquete de cables del bastidor, el brazo inferior y la carcasa del brazo se describe en las secciones: • Retirada del arnés de cables del bastidor en la página 200 • Retirada del arnés de cables del brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 202


283

4 Reparación 4.5.1 Sustitución del brazo inferior Continuación Acción

Nota

4

Sujete el brazo superior con una eslinga redonda unida a una grúa puente.

5

Retire el brazo superior completo y colóque- La forma de retirar el brazo superior lo sobre un palé de carga. completo se describe en la sección: • Retirada del brazo superior completo en la página 253

6

Monte una argolla de elevación en uno de los orificios superiores para tornillos de fijación del brazo inferior.

xx0800000379

Piezas: • A: Argolla de elevación 7

Retire los tornillos de fijación que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 2.

A

B

C

D

E

xx0800000377

La figura muestra el IRB 4600 pero el principio es el mismo. Piezas: • A: Bastidor • B: Caja reductora del eje 2 • C: Brazo inferior • D: Arandela (18 uds.) • E: Tornillos de fijación M12x50 calidad 12.9 Gleitmo de acero (18 uds.) 8

Retire el brazo inferior.



4 Reparación 4.5.1 Sustitución del brazo inferior Continuación Montaje del brazo inferior Utilice este procedimiento para montar el brazo inferior. Acción

Nota


¡CUIDADO! El brazo inferior del robot 35 kg pesa. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!

3

Monte una argolla de elevación en uno de los orificios superiores para tornillos de fijación del brazo inferior.

xx0800000379

Piezas: • A: Argolla de elevación 4

Sujete el brazo inferior con una eslinga redonda a una grúa puente y elévelo hasta el robot.


285

4 Reparación 4.5.1 Sustitución del brazo inferior Continuación

5

Acción

Nota

Monte los tornillos de fijación que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 2.

A

B

C

D

E

xx0800000377

La figura muestra el IRB 4600 pero el principio es el mismo. Par de apriete: • 35 Nm Piezas: • A: Bastidor • B: Caja reductora del eje 2 • C: Brazo inferior • D: Arandela (18 uds.) • E: Tornillos de fijación M12x50 calidad 12.9 Gleitmo de acero (18 uds.) 6

Sujete el brazo superior completo con eslingas redondas a una grúa puente y elévelo hasta el robot.

7

Monte de nuevo el brazo superior completo. La forma de montar el brazo superior completo se describe en la sección: • Montaje del brazo superior completo en la página 257

8

Monte el paquete de cables.

La forma de montar el paquete de cables del bastidor, el brazo inferior y la carcasa del brazo se describe en las secciones: • Montaje del arnés de cables en el bastidor en la página 208 • Montaje del arnés de cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 217

9

Calibre de nuevo el robot.



286


4 Reparación 4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1

4.6 Bastidor y base 4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1 Ubicación del pasador de tope del eje 1 El pasador de tope del eje 1 se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx0800000045

A

Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades)

B

Abrazadera

C

Junta tórica (2 unidades)

D

Abrazadera

E

Pasador de tope


Nota

Pasador de tope

Para ver la referencia del repuesto, consulte el capítulo Repuestos, sección: • Brazo inferior y bastidor en la página 394




287

4 Reparación 4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1 Continuación Equipo

Nota


Retirada del pasador del tope del eje 1 Utilice este procedimiento para retirar el pasador de tope del eje 1. Acción

Nota


Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en la abrazadera y el pasador de tope. • Ubicación del pasador de tope del eje 1 en la página 287

3

Retire la abrazadera y el pasador de tope. Consulte la figura en • Ubicación del pasador de tope del eje 1 en la página 287

Montaje del pasador del tope del eje 1 Utilice este procedimiento para montar el pasador de tope del eje 1. Acción

Nota


Monte las dos juntas tóricas en el pasador Consulte la figura en de tope. • Ubicación del pasador de tope del eje 1 en la página 287



4 Reparación 4.6.1 Sustitución de pasador del tope del eje 1 Continuación Acción 3

Nota

Monte el pasador de tope en la abrazadera. Nota ¡El pequeño saliente del soporte debe estar orientado hacia abajo para el montaje correcto del tope mecánico!

A C

B xx0800000453

Piezas: • A: Soporte • B: Pasador de tope • C: Pequeño saliente 4

Fije el pasador de tope al bastidor con sus Consulte la figura en tornillos de fijación. • Ubicación del pasador de tope del eje 1 en la página 287



289

4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores

4.7 Motores 4.7.1 Retirada de los motores Introducción En este procedimiento se describe cómo retirar los motores de todos los ejes del robot. Nota En el caso del IRB 2600ID, esta sección describe los motores 1, 2, 3 y 4. Los motores de los ejes 5 y 6 se describen en las secciones: •

Motor del eje 5, sección Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID en la página 315

•

Motor del eje 6, sección Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326.

Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2 Los motores del eje 1 y del eje 2 están situados en los lugares mostrados en la figura. Motores: (1) = Motor del eje 1 (2) = Motor del eje 2

xx0900000302

A

Tornillos de fijación M5x16 de acero calidad 8-A2F (7 unidades)

B

Cubierta del motor

C

Tornillos de fijación del motor del eje 1 (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 307

C


D

Caja de conexión



4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación E

Motor del eje 1

E

Motor del eje 2

F

Junta tórica

G

Orificio

H

Cubierta de pasacables estanco

Ubicación de los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 Los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 están situados en los lugares mostrados en las figuras. IRB 2600 estándar. Motores: (3) = Motor del eje 3. (4) = Motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6.

xx0900000303

A

Marcas del interior de la carcasa del brazo, identificando la posición de cada motor.

B


B

Tornillos de fijación de los motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6 (3x4 uds.) + arandelas. Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 307

C

Motor del eje 3

D

Motor del eje 4

E

Motor del eje 5

F

Motor del eje 6

G

Junta tórica (eje 4, eje 5 y eje 6)

H

Carcasa del brazo


291

4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación IRB 2600ID

xx1000000990

A

Tornillos de fijación (4 unidades)

B

Motor del eje 3

C

Junta tórica

D

Junta tórica

E

Motor del eje 4

F


Conectores de los motores del eje 3 y el eje 4 Las figuras muestran los conectores de la carcasa del brazo. •

IRB 2600 estándar: Ejes 3 y 6

•

IRB 2600ID: Ejes 3-4



4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación IRB 2600 estándar

xx0900000367


293

4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación IRB 2600ID

xx1000000991

A

Motor del eje 4

B

Motor del eje 3

C

Conectores MP (vea las marcas de los ejes)

D

Conectores FP (vea las marcas de los ejes)


Nota

Barra roscada

2 unidades. Dimensiones: M8. Se utilizan para expulsar los motores del eje 1 y el eje 2.

Adaptador para cabeza hexagonal con exten- Se requiere para: sión extra larga • Sustitución del motor del eje 2: M6, longitud mínima 260 mm. • Sustitución del motor del eje 3: M6, longitud mínima 160 mm. Conjunto de herramientas estándar



Pesos Los motores de los distintos ejes tienen los pesos indicados en la tabla: Motor

Peso en kg

Motor del eje 1

13 kg



4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación Motor

Peso en kg

Motor del eje 2

13 kg

Motor del eje 3

8 kg

Motor del eje 4

6.5 kg

Motor del eje 5

6.5 kg

Motor del eje 6

6.5 kg

¡CUIDADO! ¡Todos los equipos elevadores deben tener una capacidad adecuada! Posición del robot Utilice este procedimiento para situar el robot en la posición recomendada con el fin de facilitar la sustitución de los motores. Acción

Información

Motores del eje 1, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 (IRB 2600 estándar) Motores del eje 1 y el eje 4 (IRB 2600ID) • Traslade el robot hasta una posición en la que la muñeca quede apuntando hacia el suelo como se muestra en la figura. Esto hará posible la retirada de los motores sin drenar el aceite de la caja reductora.

xx0800000388

Motor del eje 2 • Mueva el robot hasta una posición en la que el brazo inferior quede apoyado firmemente en el amortiguador de los ejes 2 y 3. Libere el freno del eje 2 para asegurarse de que el brazo inferior se apoye en la posición de fin de carrera.

xx1100000548

Motor del eje 3 • Mueva el eje 2 hasta los 0° y el eje 3 hasta el máximo positivo. Libere el freno del eje 3 para asegurarse de que el brazo superior esté completamente vertical y quede apoyado contra el amortiguador del eje 2 y el eje 3.


295

4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación Drenaje de la caja reductora Utilice este procedimiento para drenar las cajas reductoras en caso necesario. Nota El drenaje de las cajas reductoras sólo es necesario al retirar los motores de los ejes 2 y 3. Acción

Nota

1

Motor del eje 1: • No se requiere el drenaje de la caja reductora.

2

Motor del eje 2: La forma de drenar la caja reductora • La caja reductora se ha drenado antes se describe en la sección: de desmontar el motor. • Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 en la página 163

3

Motor del eje 3: La forma de drenar la caja reductora • La caja reductora se ha drenado antes se describe en la sección: de desmontar el motor. • ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 167

4

IRB 2600 - ejes 4, 5, 6: • No se requiere el drenaje del aceite de la caja reductora si el robot se encuentra en la posición recomendada. IRB 2600ID - eje 4: • No se requiere el drenaje del aceite de la caja reductora si el robot se encuentra en la posición recomendada.

Retirada de los motores Utilice este procedimiento para retirar los motores del eje 1, el eje 2, el eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6. Nota La forma de sustituir los motores de los ejes 5 y 6 del IRB 2600ID se describe en las secciones: •


•

Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326 Nota

Este procedimiento contiene información para la retirada de los motores de todos los ejes del robot. Algunos pasos sólo corresponden a un motor determinado. ¡Siga atentamente los pasos para no omitir información vital!



4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación Acción 1

Nota

Mueva el robot a la posición recomendada para Consulte: el motor que prevé desmontar. • Posición del robot en la página 295


Compruebe si es necesario drenar la caja re- Consulte: ductora. • Drenaje de la caja reductora en la página 296

4

¡Sólo corresponde a los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6! Retire la cubierta de la parte posterior de la carcasa del brazo. B ¡AVISO! ¡El robot no debe funcionar nunca si no está montada la cubierta de la carcasa del brazo! Es una parte de apoyo vital para el robot.

A xx0800000389

Piezas: • A: Cubierta • B: Tornillos de fijación (8 unidades) + arandelas. 5

¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 1 y La forma de desmontar el ventilador 2 que cuentan con ventilador! se detalla en la sección: • Instalación del ventilador de re¡Desmonte el ventilador antes de iniciar el frigeración para los motores de desmontaje! los ejes 1 y 2 (opcional) en la página 96

6

¡Sólo corresponde a los motores del eje 1 y Consulte la figura en: el eje 2! • Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2 en la página 290 Retire la cubierta del motor.

7

¡Sólo corresponde a los motores del eje 1 y Consulte la figura en: el eje 2! • Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2 en la página 290 Retire la cubierta del pasacables estanco.

8

¡Sólo corresponde a los motores del eje 1 y Consulte la figura en: el eje 2! • Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2 en la página 290 Retire la caja de conexión. Nota Sólo se requiere si se desea reemplazar el motor con uno nuevo.


297

4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación Acción 9

Desconecte los cables del motor.

Nota Nota Al retirar los motores de los ejes 4, 5 ó 6, los cables del motor del eje 3 también deben desconectarse. Esto es necesario para poder desmontar la abrazadera de la parte superior de los motores de los ejes 4, 5 y 6.

10 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 3, En la figura se muestra el IRB 2600 4, 5 y 6 del IRB 2600 estándar y a los ejes 3 estándar. y 4 del IRB 2600ID! Retire la abrazadera para tener a los tornillos de fijación de los motores.

xx0900000372

Piezas: • A: Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades) • B: Soporte • C: Abrazadera • D: Bridas de cable • E: Abrazadera de conexión • Fax: Abrazadera de conexión • G: Tuerca hexagonal, M5 de acero calidad 8-A2F



4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación Acción

Nota

11 Para liberar los frenos del motor que se va a Conectores: • Motor del eje 1: R2.MP1 desmontar, debe conectar una fuente de alimentación de 24 V de CC al motor. • Motor del eje 2: R2.MP2 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 2 y • Motor del eje 3: R2.MP3 3! • Motor del eje 4: R2.MP4 Libere el freno del eje 2 hasta que el brazo in• Motor del eje 5: R2.MP5 ferior quede firmemente apoyado sobre el • Motor del eje 6: R2.MP6 amortiguador. Conexión a los pines: Ejes 1, 2 y 3: • + : pin 2 • - : pin 5 Ejes 4 y 5: • + : pin 4 • - : pin 6 Eje 6 del IRB 2600: • + : pin 4 • - : pin 6 Eje 6 del IRB 2600ID: • + : pin 7 • - : pin 8 ¡CUIDADO! Las conexiones de los frenos del motor (conexión a 24 V CC) dependen de la fase. Si se intercambian las conexiones de los pines, pueden producirse daños graves en componentes vitales. 12

Nota ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva!

13 Retire los tornillos de fijación que sujetan el Consulte la figura en: motor. • Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2 en la página 290 En caso necesario utilice una extensión de 300 mm para las puntas de 1/2 pulgada (motor del eje 1). 14 Si es necesario, presione el motor para sacarlo Nota de su posición. Para ello, monte dos espárragos en los orificios roscados de la brida del Utilice siempre las herramientas de motor. retirada por pares en posición diagonal entre sí. 15 ¡Retire el motor!

¡CUIDADO! Eleve suavemente el motor para no dañar el piñón y los engranajes.

16 ¡Sólo se aplica al motor del eje 1! Consulte la figura en: • Ubicación de los motores del Cubra el orificio si la sustitución del motor del eje 1 y el eje 2 en la página 290 eje 1 no es inmediata, con el fin de evitar la penetración de suciedad.


299

4 Reparación 4.7.1 Retirada de los motores Continuación Acción

Nota

17 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 4, 5 Consulte la figura en: y 6! • Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2 en la página 290 Compruebe que la junta tórica también se haya retirado. Podría haberse quedado dentro de la carcasa del brazo al retirar el motor.

300


4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores

4.7.2 Montaje de los motores Introducción En este procedimiento se describe cómo montar los motores de todos los ejes del robot. Nota En el caso del IRB 2600ID, esta sección describe los motores 1, 2, 3 y 4. Los motores de los ejes 5 y 6 se describen en las secciones: •

Motor del eje 5, consulte la sección Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID en la página 315

•

Motor del eje 6, consulte la sección Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326.

Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2 Los motores del eje 1 y del eje 2 están situados en los lugares mostrados en la figura. Motores: (1) = Motor del eje 1 (2) = Motor del eje 2

xx0900000302

A

Tornillos de fijación M5x16 de acero calidad 8-A2F (7 unidades)

B

Cubierta del motor

C

Motor del eje 1: Tornillos de fijación (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 307

C

Motor del eje 2: Tornillos de fijación (4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 307

D

Caja de conexión

E

Motor del eje 1

E

Motor del eje 2


301

4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación F

Junta tórica

G

Orificio

H

Cubierta de pasacables estanco

Ubicación de los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 Los motores del eje 3, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 están situados en los lugares mostrados en las figuras. IRB 2600 estándar. Motores: (3) = Motor del eje 3 (4) = Motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6

xx0900000303

A

Marcas del interior de la carcasa del brazo, identificando la posición de cada motor.

B


B

Tornillos de fijación de los motores del eje 4, el eje 5 y el eje 6 (3x4 uds.) + arandelas. Consulte Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 307

C

Motor del eje 3

D

Motor del eje 4

E

Motor del eje 5

F

Motor del eje 6

G

Junta tórica (eje 4, eje 5 y eje 6)

H

Carcasa del brazo



4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación IRB 2600ID

xx1000000990

A


B

Motor del eje 3

C

Junta tórica

D

Junta tórica

E

Motor del eje 4

F


Conectores de motores de los ejes 3 - 6 Las figuras muestran los conectores de la carcasa del brazo: •

IRB 2600 estándar: Ejes 3 y 6

•

IRB 2600ID: Ejes 3-4.


303

4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación IRB 2600 estándar

xx0900000367



4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación IRB 2600ID

xx1000000991

A

Motor del eje 4

B

Motor del eje 3

C

Conectores MP (vea las marcas de los ejes)

D

Conectores FP (vea las marcas de los ejes)


Nota

Adaptador para cabeza hexagonal con exten- Se requiere para: sión extra larga • Sustitución del motor del eje 2: M6, longitud mínima 260 mm. • Sustitución del motor del eje 3: M6, longitud mínima 160 mm. Conjunto de herramientas estándar


Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referentas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias. ferencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Herramienta de elevación del eje 2

Para ver la referencia, consulte Información de referencia.

Herramienta de elevación del eje 3

Para ver la referencia, consulte Información de referencia.

Motores

Para conocer la referencia del repuesto, consulte Listas de repuestos en la página 389.

Pesos Los motores de los distintos ejes tienen los pesos indicados en la tabla: Motor

Peso en kg

Motor del eje 1

13 kg

Motor del eje 2

13 kg


305

4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación Motor

Peso en kg

Motor del eje 3

8 kg

Motor del eje 4

6.5 kg

Motor del eje 5

6.5 kg

Motor del eje 6

6.5 kg

¡CUIDADO! ¡Todos los equipos elevadores deben tener una capacidad adecuada! Posición del robot Utilice este procedimiento para situar el robot en la posición recomendada con el fin de facilitar la sustitución de los motores. Acción

Información

Motores del eje 1, el eje 4, el eje 5 y el eje 6 (IRB 2600 estándar) Motores del eje 1 y el eje 4 (IRB 2600ID) • Traslade el robot hasta una posición en la que la muñeca quede apuntando hacia el suelo como se muestra en la figura. Esto hará posible la retirada de los motores sin drenar el aceite de la caja reductora.

xx0800000388

Motor del eje 2 • Mueva el robot hasta una posición en la que el brazo inferior quede apoyado firmemente en el amortiguador del eje 3. Libere el freno del eje 2 para asegurarse de que el brazo inferior se apoye en la posición de fin de carrera.

xx1100000548

Motor del eje 3 • Mueva el eje 2 hasta los 0° y el eje 3 hasta el máximo positivo. Libere el freno del eje 3 para asegurarse de que el brazo superior esté completamente vertical y quede apoyado contra el amortiguador.



4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación Llenado de aceite de la caja reductora Utilice este procedimiento para llenar de aceite la caja reductora en caso necesario. Nota El llenado de aceite de la caja reductora sólo es necesario al montar los motores de los ejes 2 y 3. Acción

Nota

1

Motor del eje 1: • No se requiere el llenado del aceite de la caja reductora.

2

Motor del eje 2: La forma de rellenar el aceite de la • Rellene el aceite de la caja reductora tras caja reductora se describe en la secel montaje. ción: • Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 en la página 163

3

Motor del eje 3: La forma de rellenar el aceite de la • Rellene el aceite de la caja reductora tras caja reductora se describe en la secel montaje. ción: • ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 167

4

IRB 2600 estándar - ejes 4, 5, 6: • No se requiere el llenado de aceite, a no ser que haya sido drenado. IRB 2600ID - eje 4: • No se requiere el llenado de aceite, a no ser que haya sido drenado.

Pares de apriete y tornillos de fijación En la tabla se muestran los pares de apriete de todos los motores. Motor

Tornillo de fijación

Clase

Par de apriete

Motor del eje 1 M8x25

8.8-A2F

22 Nm


8.8-A2F

22 Nm


8.8-A2F

22 Nm


8.8-A2F

10 Nm


8.8-A2F

10 Nm

Motor del eje 6 M6x25 (estándar) M5x25 (IRB 2600ID)

8.8-A2F

10 Nm (estándar) 6 Nm (IRB 2600ID)


307

4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación Preparativos antes del montaje de los motores Utilice este procedimiento para hacer los preparativos necesarios antes del montaje de los motores. Acción

Nota


Lije con cuidado la pintura de la superficie para conseguir una superficie lisa.

3

Limpie la superficie para eliminar cualquier contaminación, por ejemplo de aceite y suciedad. Elimine la pintura de las superficies de montaje con ayuda de una cuchilla.

4

Asegúrese de que ni el motor y ni el piñón presenten daños ni arañazos.

5

Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.

6

Asegúrese de que la junta tórica esté bien asentada en la brida del motor.

xx0900000082

Piezas: • A: Posición correcta de la junta tórica • B: ¡Posición incorrecta de la junta tórica ! ¡Sustituya la junta tórica con una nueva si está dañada!



4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación

7

Acción

Nota

Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de alimentación de 24 V de CC.

Conectores: • Motor del eje 1: R2.MP1 • Motor del eje 2: R2.MP2 • Motor del eje 3: R2.MP3 • Motor del eje 4: R2.MP4 • Motor del eje 5: R2.MP5 • Motor del eje 6: R2.MP6 Conexión a los pines: Ejes 1, 2 y 3: • + : pin 2 • - : pin 5 Ejes 4 y 5: • + : pin 4 • - : pin 6 Eje 6 del IRB 2600: • + : pin 4 • - : pin 6 Eje 6 del IRB 2600ID: • + : pin 7 • - : pin 8 ¡CUIDADO! Las conexiones de los frenos del motor (conexión a 24 V CC) dependen de la fase. Si se intercambian las conexiones de los pines, pueden producirse daños graves en componentes vitales.

Nota Se recomienda utilizar un ventilador para evitar el sobrecalentamiento del motor y la caja reductora en aplicaciones con movimiento intensivo (par medio elevado y/o tiempos de espera breves) en los ejes 1 y 2. La protección IP54 es válida para el ventilador de refrigeración. También se recomienda utilizar un ventilador si existe una temperatura ambiente elevada. La forma de instalar un ventilador se describe en la sección Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2 (opcional) en la página 96.


309

4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación Montaje de los motores Utilice este procedimiento para montar los motores de los ejes 1, 2, 3, 4, 5 y 6. Nota La forma de montar los motores de los ejes 5 y 6 del IRB 2600ID se describe en las secciones: •


•

Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326. Nota

Este procedimiento contiene información para el montaje de los motores de todos los ejes del robot. Algunos pasos sólo corresponden a un motor determinado. ¡Siga atentamente los pasos para no omitir información vital! Acción 1

Información Nota

¡Antes de iniciar el montaje del motor, realice los preparativos necesarios! 2

Consulte: • Preparativos antes del montaje de los motores en la página 308


3

Ponga cuidadosamente el motor en la caja reductora.

4

Monte el motor, asegurándose de que el piñón Asegúrese de que: del motor quede engranado adecuadamente • El motor esté orientado correccon el engranaje de la caja reductora. tamente • ¡Ni el piñón ni el engranaje del motor sufran daños!



4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación Acción 5

Información

¡Sólo se aplica al motor del eje 3! IRB 2600. Compruebe que los orificios de salida de cables del motor del eje 3 estén en la posición correcta. ¡Consulte la figura!

xx0900000375

Piezas: • A: Orificio de salida de cables del motor del eje 3 6

IRB 2600ID. Compruebe que los orificios de salida de cables de los motores de los ejes 3 y 4 estén en la posición correcta. ¡Consulte la figura!

xx1000000992

Piezas: A Orificio de salida de cables del motor del eje 3 B Motor del eje 3 C Motor del eje 4 D Orificio de salida de cables del motor del eje 4


311

4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación Acción 7

Información

¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 4, 5 y 6! IRB 2600. ¡Compruebe que la orientación del motor esté en la posición correcta! ¡Consulte la figura!

xx0900000376

Piezas: • A: Salidas de cable de los motores de los ejes 4, 5 y 6 8

¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 4, 5 Consulte Ajuste del huelgo en la págiy 6! na 335. Ajuste el huelgo del motor.

9

Fije el motor con sus tornillos de fijación y arandelas. Nota

El par de apriete y los tornillos de fijación se especifican en la tabla: • Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 307

¡Aplique el par de apriete correcto! 10 Desconecte la tensión de liberación de frenos. 11 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 1 y Consulte la figura en: 2! • Ubicación de los motores del eje 1 y el eje 2 en la página 301 Monte la caja de conexión (si la había retirado). Nota ¡Asegúrese de que la junta tórica esté colocada!



4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación Acción

Información

12 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6! IRB 2600 estándar. Monte la abrazadera en la carcasa del brazo sobre los motores de los ejes 4, 5 y 6.

xx0900000372

Piezas: A Tornillos de fijación M6x16 calidad 8.8-A2F (2 unidades) B Abrazadera C Abrazadera D Bridas de cable E Abrazadera de conexión F Abrazadera de conexión G Tuerca hexagonal, M5 de acero calidad 8-A2F 13 IRB 2600ID. Monte la abrazadera en la carcasa del brazo con sus tornillos de fijación.

xx1000000993

Piezas: A Abrazadera B Tornillos de fijación 14 Vuelva a conectar los cables del motor. 15 ¡Sólo se aplica al motor de los ejes 1 y 2! Consulte la figura en: • Ubicación de los motores del Monte el pasacables estanco y las cubiertas eje 1 y el eje 2 en la página 301 de motor. ¡Asegúrese de que la junta tórica esté colocaNota da! Asegúrese de que la cubierta esté bien sellada!


313

4 Reparación 4.7.2 Montaje de los motores Continuación Acción

Información

16 ¡Sólo se aplica al motor del eje 2! Rellene el aceite de las cajas reductoras.

La forma de rellenar el aceite de la caja reductora se describe en las secciones: • Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 en la página 163 • ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 167

17 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6! Compruebe que la junta de la cubierta de la carcasa del brazo esté intacta.

Si la junta está dañada, debe sustituirla.

18 ¡Sólo se aplica a los motores de los ejes 3, Asegúrese de que la cubierta esté bien 4, 5 y 6! sellada. Monte la cubierta de la parte posterior de la carcasa del brazo, con sus tornillos de fijación y sus arandelas. ¡AVISO!

B

La cubierta de la carcasa del brazo debe montarse mientras el robot está funcionando. Es un componente vital para la estabilidad del robot.

A xx0800000389

Piezas: • A: Cubierta • B: Tornillos de fijación M6x25 calidad 8.8-A2F (8 unidades) Par de apriete: • 14 Nm 19 Calibre de nuevo el robot.



314


4 Reparación 4.7.3 Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID

4.7.3 Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID Introducción Este procedimiento describe cómo sustituir el motor del eje 5 del IRB 2600ID. Ubicación del motor del eje 5 El motor del eje 5 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, como se muestra en la figura.

xx1000000877

A

Motor del eje 6

B

Motor del eje 5


Ref.

Sikaflex 521FC

3HAC026759-001


-


Nota

El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la página 385. En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.


315

4 Reparación 4.7.3 Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID Continuación Retirada del motor del eje 5 Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 5. Acción 1

Información

Gire el brazo superior para tener a los dos tornillos de fijación interiores que sujetan la cubierta, retirándolos a continuación.

xx1000000961

Piezas: • A: Tornillos de fijación interiores (2 unidades) • B: Sentidos de giro 2

Mueva el brazo superior hasta la posición de sincronización.

xx1000001007


Elimine todo el equipamiento adicional del brazo superior y de la muñeca.

5

Retire la muñeca. La forma de retirar la muñeca se describe Esto se realiza con el fin de poder desconec- en la sección: • Sustitución del motor del eje 6 y la tar los cables del motor del eje 6. unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326



4 Reparación 4.7.3 Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID Continuación Acción 6

Información Nota

Anote la posición del eje 4 antes de continuar con el proceso de retirada. Es importante montar el tope mecánico y la espiral del arnés de cables con el eje 4 en la misma posición en la que se encontraba antes de la retirada. Si el eje 4 se ha movido, es necesario devolverlo a la posición en la que estaba al desmontar el tope mecánico. Esto se debe al riesgo de que el arnés de cables sufra daños. 7

Desmonte el tope mecánico. Nota ¡No pierda la junta tórica ni el anillo separador durante el proceso de retirada!

xx1000000879

Piezas: • A: Tornillos de fijación (5 unidades) • B: Tope mecánico • C: Junta tórica • D: Anillo separador • E: Soporte • Fax: Cubierta 8

Retire la abrazadera.

¡Consulte la figura anterior!

9

Retire la cubierta del tubo del brazo supe- ¡Consulte la figura anterior! rior.

10 Retire las dos cubiertas VK que cubren los tornillos de fijación que sujetan el arnés de cables al tubo del brazo.

xx1000000934

Piezas: • A: Cubiertas VK (2 unidades)


317

4 Reparación 4.7.3 Sustitución del motor del eje 5 - IRB 2600ID Continuación Acción

Información

11 Retire los tornillos de fijación que sujetan la cubierta a la carcasa del brazo.

xx1000001001

Piezas: A Tornillos de fijación (6 unidades) B Cubierta C Tornillos de fijación (8 unidades) para la sujeción del tubo del brazo 12 Retire los tornillos de fijación (8 unidades) que sujetan el tubo de la carcasa del brazo.

xx1000000936

Piezas: • A: Tornillos de fijación (8 unidades)




Información

13 Desatornille los tornillos de fijación de la abrazadera que sujeta el arnés de cables al tubo del brazo superior.

xx1000000939

Piezas: • A: Motor del eje 5 • B: Cubierta • C: Abrazadera (dentro de la carcasa del brazo) • D: Tornillos de fijación (2 unidades) • E: Abrazadera (tubo del brazo superior) 14 Tire levemente y con cuidado del tubo del brazo superior hacia fuera. En ningún caso más de lo imprescindible para poder alcanzar los conectores para el motor del eje 5. ¡CUIDADO! Tenga cuidado para no dañar el arnés de cables en este proceso. El espacio es muy reducido. 15 Desconecte los conectores del motor del eje 5.

xx1000000998

Piezas: A Abrazadera B Tornillos de fijación (2 unidades) C Conectores del motor del eje 5 D Motor del eje 5 16 Tire del arnés de cables del motor del eje 6 a través del tubo del brazo superior y asegure el arnés de cables a la carcasa del brazo con una eslinga redonda o un elemento similar. 17 Retire el tubo del brazo superior.


319


Información

18 Asegure el tubo del brazo superior con el motor del eje 5 apuntando hacia arriba. Esto se hace con el fin de evitar el drenaje del aceite al retirar el motor del eje 5.

xx1000000938

19 Retire el motor del eje 5, aflojando previamente sus tornillos de fijación.

xx1000000937

Piezas: • A: Tubo del brazo superior • B: Motor del eje 5

Montaje del motor del eje 5 Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 5. Acción 1

Información

Coloque el motor del eje 5 en el tubo del brazo superior.




Información

Apriete los tornillos de fijación sólo lo suficiente para poder mover el motor.

xx1000000937

Piezas: • A: Tubo del brazo superior • B: Motor del eje 5 3

Ajuste el huelgo buscando el mínimo huelgo posible.

4

Sujete el motor con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 10 Nm.

5

Eleve el tubo del brazo superior hasta el robot.

6

Introduzca los cables hasta el motor del eje 6 por el tubo del brazo superior.

7

Conecte los conectores al motor del eje 5.

xx1000000998

Piezas: A Abrazadera B Tornillos de fijación (2 unidades) C Conectores al motor del eje 5. D Motor del eje 5


321


Información

Aplique sellante de bridas (Loctite 574) a la superficie en la que se montará la cubierta. ¡Consulte la figura!

xx1000001006

Pieza: A Sellante de bridas (Loctite 574) 9

Fije la cubierta con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 10 Nm.

xx1000001001

Piezas: A Tornillos de fijación (6 unidades) M6x20 calidad 8.8-A2F B Cubierta C Tornillos de fijación (8 unidades) M8x25 de acero calidad 12.9 Gleitmo 10 Sujete el arnés de cables con sus tornillos de fijación al tubo del brazo superior.

xx1000000998

Piezas: A Abrazadera B Tornillos de fijación (2 unidades) C Conectores del motor del eje 5 D Motor del eje 5




Información

11 Compruebe que la espiral del arnés de ca- Consulte la sección: bles esté colocada correctamente. • Sustitución del arnés de cables del brazo superior - IRB 2600ID en la página 221 12 Asegure el tubo del brazo superior con sus Par de apriete: 35 Nm. tornillos de fijación.

xx1000000936

Piezas: A Tornillos de fijación (8 unidades) 13 Aplique sellante de bridas (Loctite 574) a la superficie mostrada en la figura. Nota ¡No aplique sellante de bridas a las superficies en las que se aplicará Sikaflex 521FC! ¡Consulte la figura!

xx1000001003

Piezas: A Superficie en la que debe aplicarse Sikaflex 521FC B Superficie en la que debe aplicarse Loctite 574.


323


Información

14 Monte la cubierta con sus dos tornillos de fijación interiores.

xx1000000879

Piezas: A Tornillos de fijación (5 unidades) B Tope mecánico C Junta tórica D Anillo separador E Abrazadera F Cubierta 15 Monte la abrazadera con los restantes torni- Consulte la figura anterior. llos de fijación restantes. 16 Aplique Sikaflex 521FC a las superficies mostradas en la figura.

xx1000001002

Piezas: A Sikaflex 521FC B Cubierta C Superficie en la que debe aplicar Sikaflex 521FC 17 Conecte el cable al motor del eje 6. 18 Monte el tope mecánico.




Información

19 Monte nuevas cubiertas VK.

xx1000000934

Piezas: A Cubierta VK (2 unidades) 20 Monte la muñeca.

Consulte la sección: • Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID en la página 326





325

4 Reparación 4.7.4 Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID

4.7.4 Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID Introducción Este procedimiento describe cómo sustituir el motor del eje 6 del IRB 2600ID. La sustitución del motor también contiene el procedimiento para la retirada y el montaje de la unidad de muñeca en el IRB 2600ID. Ubicación del motor del eje 6 El motor del eje 6 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, como se muestra en la figura.

xx1000000877

A

Motor del eje 6

B

Motor del eje 5


Ref.

Motor del eje 6

Para conocer la referencia del repuesto, consulte: • Listas de repuestos en la página 389

Unidad de muñeca ID

Para conocer la referencia del repuesto, consulte: • Listas de repuestos en la página 389

Cubierta VK

Para conocer la referencia del Si se retira, se debe sustituir repuesto, consulte: siempre con un componente • Listas de repuestos en nuevo. la página 389

Líquido de bloqueo

-


Nota

Loctite 574 El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la página 385.



4 Reparación 4.7.4 Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID Continuación Equipo

Ref.

Nota



Retirada del motor del eje 6 y la unidad de muñeca Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 6 y la unidad de muñeca. Acción 1

Información

Mueva el brazo superior hasta la posición de sincronización.


Elimine todo el equipamiento adicional del brazo superior.

4

Retire la cubierta VK.

xx1000000873

Pieza: • A: Cubierta VK


327

4 Reparación 4.7.4 Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID Continuación Acción 5

Información

Abra el acople flexible que sujeta el motor del eje 5 en el lado que está mirando a la muñeca.

xx1000000874

Piezas: • A: Acoplamiento • B: Tornillo de fijación 6

Retire los tornillos de fijación que sujetan la muñeca.

xx1000000875

Pieza: • A: Tornillos de fijación (4 unidades)




Información

Separe la muñeca y el tubo del brazo superior en el punto de división marcado (a lo largo de la línea punteada de la figura). Nota La muñeca contiene aceite. La cubierta sólo está sujeta con Loctite. Si se abre por un lugar incorrecto, se producirá un vertido de aceite.

xx1000000933

Piezas: • A: Muñeca • B: Cubierta (adherida con Loctite a la muñeca) • C: Punto de división • D: Tubo del brazo superior 8

Tire levemente y con suavidad de la muñeca hacia fuera con el fin de poder desconectar los cables del motor del eje 6. Nota La muñeca está montada sobre pasadores cilíndricos.

9

xx1000000876

Monte dos tornillos cortos en los orificios destinados a los tornillos de fijación, con el fin de asegurar temporalmente que no se abra la cubierta.

xx1000000932

Piezas: • A: Tornillos cortos (2 unidades) 10 Desconecte los cables del motor del eje 6. 11 Coloque la muñeca sobre un banco de trabajo.


329


Información Nota

¡No mueva los engranajes de la muñeca mientras el motor está desmontado! Al montar el motor, los engranajes de la muñeca deberán estar en la misma posición que antes de la retirada. 13 Retire la protección de cable retirando las tuercas que la sujetan.

xx1000000931

Piezas: • A: Protección de cables • B: Tuercas (2 unidades) • C: Conector del motor del eje 6 14 Abra el acople flexible que sujeta el motor del eje 6.

xx1000000930

Piezas: • A: Tornillo de fijación, acople • B: Acople flexible • C: Motor del eje 6



4 Reparación 4.7.4 Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID Continuación Acción

Información

15 Retire los tornillos de fijación que sujetan el motor del eje 6 y retire el motor. Nota No retire los tornillos de fijación que sujetan la abrazadera del motor.

xx1000000929

Piezas: • A: Tornillos de fijación, abrazadera • B: Acople flexible • C: Tornillos de fijación del motor (3 unidades) • D: Pasadores cilíndricos (2 unidades) • E: Motor del eje 6

Montaje del motor del eje 6 y la unidad de muñeca Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 6 y la unidad de muñeca. Acción 1

Información

Coloque el motor del eje en el acople flexible del eje 6.

xx1000000929

Piezas: • A: Tornillos de fijación, abrazadera • B: Acople flexible • C: Tornillos de fijación del motor (3 unidades) • D: Pasadores cilíndricos (2 unidades) • E: Motor del eje 6 2

Sujete el motor con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 6 Nm.


331


Información

Fije el motor del eje al acople flexible con Par de apriete: 15 Nm. sus tornillos de fijación.

xx1000000930

Piezas: • A: Tornillo de fijación, acople • B: Acople flexible • C: Motor del eje 6 4

Fije la protección de cables con sus tuercas.

xx1000000931

Piezas: • A: Protección de cables • B: Tuercas (2 unidades) • C: Conector del motor del eje 6 5


6

Coloque la muñeca con el motor del eje 6 introduciéndola levemente en el tubo del brazo superior.

7

Reconecte los cables al motor del eje 6.




Información

Retire los tornillos cortos utilizados temporalmente como protección contra fugas de la muñeca.

xx1000000932

Piezas: • A: Tornillos cortos (2 unidades) 9

Aplique fijador para roscas en la superficie Se especifica en Equipo necesario en la de montaje del tubo del brazo superior. página 326.

xx1200000063

10 Presione la muñeca y el motor del eje 6 hasta su posición sobre los pasadores cilíndricos. Recomendación Mire a través del orificio para la cubierta VK al montar el eje en el acople flexible del motor del eje 5.

xx1000000874

Piezas: • A: Acople flexible del eje 5 • B: Tornillo de fijación


333

4 Reparación 4.7.4 Sustitución del motor del eje 6 y la unidad de muñeca - IRB 2600ID Continuación Acción

Información

11 Sujete la muñeca con sus tornillos de fija- Par de apriete: 35 Nm. ción y arandelas.

xx1000000875

Piezas: • A: Tornillos de fijación (4 unidades) 12 Fije el acople flexible del eje 5 con sus tor- Par de apriete: 15 Nm. nillos de fijación. 13 Monte una nueva cubierta VK.


xx1000000873

Pieza: • A: Cubierta VK 14 Calibre de nuevo el robot.



334


4 Reparación 4.7.5 Ajuste del huelgo

4.7.5 Ajuste del huelgo Instrucciones iguales para todos los motores En esta sección se describe cómo ajustar el huelgo de los motores. El método es el mismo para todos los motores. Las ilustraciones muestran cómo ajustar el huelgo del motor del eje 4, pero el mismo método puede aplicarse también al ajustar el huelgo de los motores de los ejes 5 y 6. Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.

Nota

Herramienta de rotación

3HAB7887-1

Tornillo M3 incluido. Se utiliza para detectar el huelgo durante el ajuste

Herramienta para ajustar el huelgo en los motores

-

Consulte Plano de la herramienta de ajuste en la página 335.


-




Plano de la herramienta de ajuste Busque o haga una herramienta como la descrita en la figura. Taladre orificios en el centro de forma que coincidan con los orificios existentes utilizados para colocar equipos adicionales en la unidad de muñeca.

500 xx1200000066

Nota ¡NO TALADRE ningún orificio en el robot!


335

4 Reparación 4.7.5 Ajuste del huelgo Continuación Ajuste del huelgo Utilice este procedimiento para ajustar el huelgo del motor. Las figuras muestran el ajuste del motor del eje 4, pero el método es el mismo para los motores de los ejes 5 y 6. Acción

Nota


Antes de montar el motor, mire hacia el interior del orificio para determinar la posición del engranaje. Al realizar el ajuste al huelgo correcto, el piñón del motor se presiona contra el engranaje. La forma de hacerlo se detalla a continuación en este procedimiento.

xx1200000098

3

¡CUIDADO! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva!

4

Encaje cuidadosamente el motor en el orificio sin dañar el engranaje ni el piñón. Coloque los tornillos de fijación en los orificios del motor y apriételos unas vueltas. ¡No apriete aún los tornillos de fijación!



4 Reparación 4.7.5 Ajuste del huelgo Continuación Acción 5

Nota

Coloque la herramienta de giro en el eje del motor con el tornillo de fijación M3.

xx1200000099

La referencia se especifica en Equipo necesario en la página 335. 6

Monte la herramienta de ajuste de huelgo en el eje en cuestión.

xx1200000096

7

Libere los frenos del motor.

8

Presione el motor firmemente en la dirección del engranaje, de la forma mostrada en la figura.

A

B

Nota ¡No utilice una fuerza excesiva!

xx1200000093

Piezas: • A: Piñón del motor • B: Caja reductora


337

4 Reparación 4.7.5 Ajuste del huelgo Continuación Acción 9

Nota 1

Apriete los tornillos de fijación números 1 y 2 en diagonal, alternando entre los tornillos, mientras a la vez presiona el motor en la dirección del engranaje.

2 xx1200000094

10 Fije los cuatro tornillos de fijación. Para conocer el par de apriete, consulte Pares de apriete y tornillos de fijación en la página 307. 11 Compruebe el huelgo sujetando con una mano la herramienta de giro que está montada en el motor y moviendo con la otra hacia atrás y hacia delante la herramienta montada en la muñeca.

xx1200000097

La figura muestra cómo hacerlo en el motor del eje 4. 12 Si detecta huelgo en la herramienta montada en el eje del motor, desatornille los tornillos de fijación del motor y repita los pasos 7 a 10. A continuación, compruebe de nuevo el huelgo de acuerdo con el paso 11. Si no detecta ningún huelgo en la herramienta montada en el eje del motor, significa que el huelgo está ajustado correctamente. 13 Si el huelgo está ajustado correctamente, gire el motor cinco revoluciones y vuelva a comprobarlo.



4 Reparación 4.7.5 Ajuste del huelgo Continuación Acción

Nota

14 Si no detecta ningún huelgo, siga girando el motor y compruebe el huelgo en pasos de cinco revoluciones hasta que el motor haya girado 20 revoluciones. (Gire cinco revoluciones - Compruebe el huelgo - Gire cinco revoluciones - Compruebe el huelgo - etc.) 15 Si detecta huelgo en la herramienta montada en el eje del motor, desatornille los tornillos de fijación del motor y repita los pasos 7 a 10. A continuación vuelva a comprobar el huelgo de nuevo comenzando desde el paso 11. 16 Realice una comprobación final del huelgo girando el motor hacia atrás y hacia delante con la herramienta montada (en el caso del motor del eje 4) en la muñeca, para comprobar que se mueve con suavidad. No debe aparecer ningún ruido inusual.

xx1200000100

17 Si el motor y el engranaje no se mueven con suavidad o si los engranajes emiten algún ruido inusual, es necesario reajustar el huelgo.


339

4 Reparación 4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1

4.8 Cajas reductoras 4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 Ubicación de la caja reductora La caja reductora se encuentra en el lugar mostrado en la figura. Esta vista de despiece sólo muestra el principio de funcionamiento del conjunto. Se recomienda hacer la sustitución en sí con el robot apoyado sobre un lado. Consulte la figura de la sección Sustitución de la base: Posición del robot al retirar la base del sistema de brazos completo en la página 243.

xx0800000400

A

Base de coordenadas

B

Retén radial

C

Junta tórica

D


E


F



Nota

Caja reductora




4 Reparación 4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 Continuación Equipo

Nota

Pasadores de guía

M8 (2 uds.) Utilizado para guiar la caja reductora durante la retirada/montaje.




Retirada de la caja reductora del eje 1 Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora. Acción

Nota

1

Drene el aceite de la caja reductora.

La forma de drenar el aceite de la caja reductora se describe en la sección: • Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la página 152

2

Mueva el robot hasta la posición de calibración.


Retire el motor del eje 1.

Consulte Retirada de los motores en la página 290.

5

Para llegar a la caja reductora del eje 1 es La forma de retirar la base del sistema necesario retirar primero la base del sistema de brazos completo se describe en la de brazos completo. sección: • Retirada de la base en la página 244


341

4 Reparación 4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 Continuación Acción 6

Nota

Monte una argolla de elevación en el orificio superior para los tornillos de fijación que sujetan la base, de la forma mostrada en la figura.

xx0800000440

Piezas: • A: Eslinga redonda • B: Argolla de elevación • C: Orificio de fijación superior para sujetar la base • D: Caja reductora del eje 1 7

¡CUIDADO! La caja reductora pesa 27 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!

8

Asegure la caja reductora con una grúa puente o similar.

9

Retire los tornillos de fijación que sujetan la Consulte la figura en: caja reductora. • Ubicación de la caja reductora en la página 340

10 Inserte los pasadores de guía en dos orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por cios de fijación situados diagonalmente en pares. la caja reductora. 11


12

Nota Saldrá cierto exceso de aceite de la caja reductora al retirarla. Coloque cierta cantidad de material absorbente para capturar el aceite.



4 Reparación 4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 Continuación Acción

Nota

13 Deslice con cuidado la caja reductora por Nota los pasadores de guía y elévela para separarla. Si es necesario, utilice herramientas de reti- Utilice siempre las herramientas de retirada por pares en posición diagonal entre rada para retirar la caja reductora. sí.

Montaje de la caja reductora del eje 1 Utilice este procedimiento para montar la caja reductora. Acción

Nota


Monte una argolla de elevación en el orificio superior para los tornillos de fijación que sujetan la base, de la forma mostrada en la figura.

xx0800000440

Piezas: • A: Eslinga redonda • B: Argolla de elevación • C: Orificio de fijación superior para sujetar la base • D: Caja reductora del eje 1


343


Nota Nota

Al montar la argolla de elevación, compruebe que ambos tapones de aceite queden colocados en la posición correcta una vez montada la caja reductora de la forma mostrada en la figura. Los tapones de aceite deben quedar colocados en las aberturas del bastidor.

A B

xx0800000441

Piezas: • A: Abertura para el tapón de aceite en el bastidor • B: Tapón de aceite 4

Aplique grasa a la junta tórica.

5


6

Monte pasadores de guía en dos de los orificios para los tornillos de fijación.

7

Consulte la figura en: • Ubicación de la caja reductora en la página 340 Sustituya la junta tórica si está dañada.

Utilice siempre los pasadores de guía por pares.


8


9

Eleve con cuidado la caja reductora sobre Asegúrese de que los tapones de aceite los pasadores de guía y deslícela hasta su se encuentren en la posición correcta. posición.

10 Fije la caja reductora con sus tornillos de Consulte la figura en: fijación. • Ubicación de la caja reductora en la página 340 Par de apriete: • 35 Nm 11 Vuelva a montar la base en el sistema de brazos completo.

La forma de montar la base sobre el sistema de brazos completo se describe en la sección: • Montaje de la base en la página 247




Nota

12 Monte el arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior.

Consulte: • Montaje del arnés de cables en la base en la página 211 • Montaje del arnés de cables en el bastidor en la página 208 • Montaje del arnés de cables en el brazo inferior y la carcasa del brazo en la página 217 .

13 Rellene el aceite de la caja reductora.

La forma de rellenar el aceite de la caja reductora se describe en la sección: • Cambio del aceite de la caja reductora del eje 1 en los robots montados en el suelo en la página 152





345


4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2 Ubicación de la caja reductora del eje 2 La caja reductora se encuentra en el lugar mostrado en la figura.

xx0900000380

A


B

Arandelas (18 unidades)

C


D

Junta tórica

E

Base de coordenadas


Ref.


3HAB7887-1

rios de elevación

-

Nota

Eslingas redondas.







4 Reparación 4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2 Continuación Retirada de la caja reductora del eje 2 Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora. ¡AVISO! El procedimiento detalla cómo sustituir la caja reductora sin desmontar el arnés de cables, únicamente soltándolo. Esto supone que los brazos superior e inferior se separarán del bastidor, pero seguirán conectados al mismo a través de los cables. ¡Tenga cuidado para no dañar los cables! Acción 1

Nota

Mueva el robot hasta la posición mostrada en la figura. El brazo superior debe apoyarse en el amortiguador del eje 3.

xx1200000068


Drene la caja reductora.

La forma de drenar la caja reductora se describe en la sección: • Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 en la página 163


347


Nota

Suelte los cables del brazo inferior retirando dos abrazaderas de cables y una brida de cables.

C

B

A

xx1100000946

A Abrazadera para cable B Abrazadera para cable C Brida de cable 5

Coloque una eslinga redonda alrededor de la carcasa del brazo superior.

6

Descargue el peso del paquete de brazos inferior y superior tirando de las eslingas redondas con la grúa puente. Encienda temporalmente la alimentación y libere los frenos del eje 2 para apoyar el peso sobre las eslingas redondas.





Nota

Retire los tornillos y arandelas de fijación que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 2.

xx1200000085

9

Retire el paquete de brazos inferior y superior del bastidor. ¡AVISO! ¡El arnés de cables sigue instalado en el robot! Asegúrese de no dañar los cables ni las abrazaderas de cables del robot.

10



349


Nota

11 Monte una argolla de elevación en el orificio superior para los tornillos de fijación que sujetan el brazo inferior a la caja reductora.

A

B

C

xx0800000445

Piezas: • A: Caja reductora del eje 2 • B: Argolla de elevación • C: Orificios para los tornillos de fijación que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 2 12 Sujete la caja reductora con una eslinga redonda unida a una grúa puente o similar. 13 Retire los tornillos y arandelas de fijación que sujetan la caja reductora al bastidor. ¡CUIDADO! ¡Observe que hay seis tornillos que no deben retirarse! Estos seis tornillos mantienen unida a la caja reductora. ¡Si retirase estos tornillos, provocaría el desmantelamiento de la caja reductora! ¡Retire únicamente los tornillos que sujetan la caja reductora al bastidor, mostrados en la figura!

xx1200000086

Consulte la figura en: • Ubicación de la caja reductora del eje 2 en la página 346 14 Monte pasadores de guía como ayuda al guiar la caja reductora hacia fuera del bastidor. 15 Si es necesario, utilice herramientas de retirada para retirar la caja reductora.

Nota Utilice siempre las herramientas de retirada por pares en posición diagonal entre sí.




Nota

16 Retire la caja reductora. ¡CUIDADO! ¡Tenga cuidado para no dañar la caja reductora ni el piñón!


Nota



3

Monte una argolla de elevación en el orificio superior para los tornillos de fijación que sujetan el brazo inferior a la caja reductora.

A

B

C

xx0800000445

Piezas: • A: Caja reductora del eje 2 • B: Argolla de elevación • C: Orificios para los tornillos de fijación que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 2. 4


5

Aplique un poco de grasa en la junta tórica Consulte la figura en: antes del montaje. • Ubicación de la caja reductora del eje 2 en la página 346


351


Nota

6

Monte dos pasadores de guía en orificios opuestos del bastidor.

7

Sujete la caja reductora con una eslinga redonda unida a una grúa puente o similar.

8


9

Eleve la caja reductora sobre los pasadores La referencia se especifica en Equipo de guía y deslícela hasta su posición, necesario en la página 346. mientras gira el piñón del motor para encontrar a posición de engrane. Utilice una herramienta de giro.

10 Fije la caja reductora con sus tornillos de fijación y arandelas.

xx1200000086

Consulte las dimensiones del tornillo en la figura de: • Ubicación de la caja reductora del eje 2 en la página 346 Par de apriete: 35 Nm 11 Realice una prueba de fugas.


12 Monte los pasadores de guía en la caja reductora. 13 Eleve los brazos superior e inferior hasta la posición de montaje y guíelos hasta su posición sobre los pasadores de guía. Podría ser necesario girar el piñón del motor con la herramienta de giro para encontrar la posición de engrane.



4 Reparación 4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2 Continuación Acción 14 Monte los tornillos de fijaciónque sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 2.

Nota

A

B

C

D

E

xx0800000377

La figura muestra el IRB 4600 pero el principio es el mismo. Par de apriete: • 35 Nm Piezas: • A: Bastidor • B: Caja reductora del eje 2 • C: Brazo inferior • D: Arandela (18 uds.) • E: Tornillos de fijación M12x50 calidad 12.9 Gleitmo de acero (18 uds.) 15 Monte las abrazaderas de cables y la brida de cables en el brazo inferior.

B

C

A

xx1100000946

A Abrazadera para cable B Abrazadera para cable C Brida de cable 16 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubricante.

La forma de rellenar el aceite de la caja reductora se describe en la sección: • Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 en la página 163




353


Nota


354



4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3 Ubicación de la caja reductora del eje 3 La caja reductora se encuentra en el lugar mostrado en la figura. La figura muestra el IRB 2600 pero el principio es el mismo para el IRB 2600 estándar y la versión ID.

xx0900000381

A

Brazo superior

B

Junta tórica

C


D



Ref.

Nota

Caja reductora


Pasadores de guía

2 unidades, medida: M6. 2 unidades, medida: M8. Para guiar la caja reductora y el brazo superior durante la retirada/el montaje.


3HAB7887-1


355

4 Reparación 4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3 Continuación Equipo

Ref.

Nota





Retirada de la caja reductora del eje 3 Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora. ¡AVISO! El procedimiento detalla cómo sustituir la caja reductora sin desmontar el arnés de cables. Esto supone que los brazos superior e inferior se separarán, pero seguirán conectados entre sí a través de los cables. ¡Tenga cuidado para no dañar los cables! Acción

Nota

1

Drene la caja reductora.

La forma de drenar la caja reductora se describe en la sección: • ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 167

2


xx0800000336





Nota

Desatornille los tornillos de fijación que sujetan el arnés de cables al brazo inferior por las dos abrazaderas de cables y una brida de cables.

B

C

A

xx1100000946

A Abrazadera para cable B Abrazadera para cable C Brida de cable 5

Suelte los cables del brazo inferior desenganchando las dos abrazaderas de cables. ¡CUIDADO! El arnés de cables sigue montado en las otras partes del robot. Asegúrese de no dañar el arnés de cables ni ninguna de las abrazaderas de cables en los siguientes pasos de la retirada.

6


7

Conecte una fuente de alimentación de 24 V CC al motor del eje 3 para liberar los frenos.

8

Al liberar los frenos del motor del eje 3, el peso del brazo superior se descarga al quedar estiradas las eslingas redondas.

9

Retire los tornillos de fijación que sujetan Consulte la figura en: el brazo superior al brazo inferior. • Ubicación del brazo superior completo en la página 251 Nota ¡No retire los tornillos de fijación que sujetan la caja reductora del eje 3 a la carcasa del brazo!

10



357


Nota

11 Retire el brazo superior del brazo inferior y déjelo colgando en el aire.

¡AVISO!

¡CUIDADO!

¡El arnés de cables sigue instalado en el robot! Asegúrese de no dañar el arnés de Cuando el brazo superior ya no esté sujeto cables ni las abrazaderas de cables del al robot, la carcasa del brazo tiende a des- robot. cender levemente. Para evitarlo, es necesario elevar levemente el extremo frontal del brazo superior antes de retirar los tornillos de fijación que sujetan el brazo superior. 12


13 Retire dos tornillos de fijación situados en Utilice siempre los pasadores de guía por diagonal e inserte pasadores de guía. pares. 14 Retire los tornillos de fijación restantes que Consulte la figura en: sujetan la caja reductora. • Ubicación de la caja reductora del eje 3 en la página 355 15

Nota Existirá cierto exceso de aceite en la caja de cambios. Coloque un paño absorbente o un elemento similar debajo de la caja reductora.

16 Deslice la caja reductora con cuidado sobre Nota los pasadores de guía y elévela para separarla. En caso necesario, utilice un par de tornillos Utilice siempre las herramientas de retirapara presionar hacia fuera la caja reductora. da por pares en posición diagonal entre sí. ¡CUIDADO! El aceite restante se drenará de la cavidad de la caja reductora al elevar la caja reductora para retirarla.


Nota





Nota ¡CUIDADO!

La caja reductora pesa 6 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! 3

Limpie todas las superficies de montaje. Elimine la pintura o cualquier otro resto de las superficies de montaje con ayuda de una cuchilla.

4

Aplique un poco de grasa en la junta tórica Consulte la figura en: antes de montarla en la caja reductora. • Ubicación de la caja reductora del eje 3 en la página 355

5

Monte dos pasadores de guía en dos orifi- Utilice siempre los pasadores de guía por cios opuestos para tornillos del brazo supe- pares. rior.

6

Retire la cubierta de la carcasa del brazo.

7

Fije la herramienta de giro al motor del eje 3.

8


9

Eleve la caja reductora para colocarla sobre los pasadores de guía.

10


11 Deslice la caja reductora hasta su posición, La referencia de la herramienta de giro se mientras gira el piñón del motor para encon- especifica en Equipo necesario en la pátrar la posición de engrane. Utilice una he- gina 355. rramienta de giro. Recomendación Para este paso se requieren dos personas dado que el brazo superior está colgando libremente en el aire. Una persona debe sujetar el brazo superior mientras que la otra monta la caja reductora en el brazo superior. 12 Gire el piñón del motor y deslice la caja reductora hasta su posición. 13 Fije la caja reductora con sus tornillos de fijación.

Consulte la figura en: • Ubicación de la caja reductora del eje 3 en la página 355 Par de apriete: 17 Nm.

14 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos con los tornillos de fijación restantes. 15 Realice una prueba de fugas.



359

4 Reparación 4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3 Continuación Acción 16 Monte los pasadores de guía en el brazo superior.

Nota Se especifica en Equipo necesario en la página 355.

17 Traslade el brazo superior hasta su posición de montaje. (Con los frenos del motor del eje 3 aún liberados.) 18 Monte el brazo superior en el brazo inferior Consulte la figura en: con sus tornillos de fijación. • Ubicación del brazo superior completo en la página 251 Par de apriete: Par de apriete: • 35 Nm 19 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos con los tornillos de fijación restantes. 20 Retire la fuente de alimentación de 24 V CC. 21 Monte la cubierta de la carcasa del brazo superior.


22 Monte las dos abrazaderas de cables y una brida de cables en el brazo inferior.

B

C

A

xx1100000946

A Abrazadera para cable B Abrazadera para cable C Brida de cable 23 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubricante.

La forma de rellenar el aceite de la caja reductora se describe en la sección: • ÇÇÇA PARTIR DE AQUÍ, Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 167






Nota



361


5 Información de calibración 5.1 Introducción

5 Información de calibración 5.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general sobre los distintos métodos de calibración y detalla también los procedimientos que no requieren ningún equipo de calibración en concreto. Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo con la documentación que se incluye con las herramientas de calibración. Cuándo realizar la calibración Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes situaciones. Si han cambiado los valores de resolver Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar. Los distintos métodos se describen brevemente en la sección Métodos de calibración en la página 364 y se explican con más detalle en los manuales de calibración separados. Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda, aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute Accuracy. Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión. También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 370. Esto puede ocurrir en los casos siguientes: •

Se descarga la batería

•

Se produce un error de resolver

•

Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida

•

Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectado

También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el robot en el momento de la primera instalación. Reconstrucción del robot Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores de resolver. Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nueva Absolute Accuracy.


363

5 Información de calibración 5.2 Métodos de calibración

5.2 Métodos de calibración Descripción general En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de calibración proporcionados por ABB. Tipos de calibración Tipo de calibración

Descripción

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición inidar cial, es decir, con las posiciones (los ángulos) de los ejes situados en 0º. Los datos de calibración estándar se encuentran en la SMB (tarjeta de medida serie) del robot. En el caso de los robots con RobotWare 5.04 o anterior, los datos de calibración se entregan en un archivo, calib.cfg, que se suministra con el robot en el momento de la entrega. Este archivo indica las posiciones correctas de los resolvers y motores para la posición inicial del robot.

Método de calibración Calibration Pendulum (método estándar) O bien Calibración Levelmeter (método alternativo)

Absolute accuracy Basándose en la calibración estándar, y CalibWare (opcional) aparte de posicionar el robot en la posición inicial, la calibración Absolute Accuracy también compensa: • Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot • Las deformaciones debidas a la carga La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano para el robot. Los datos de calibración Absolute accuracy se encuentran en la SMB (tarjeta de medida serie) del robot. En el caso de los robots con RobotWare 5.05 o anterior, los datos de la calibración absolute accuracy se entregan en un archivo, absacc.cfg, que se suministra con el robot en el momento de la entrega. Este archivo sustituye al archivo calib.cfg e indica las posiciones de los motores, además de los parámetros de compensación absolute accuracy. Los robots calibrados con absolute accuracy presentan un adhesivo junto a la placa de identificación del robot. ¡Para recuperar el 100% de rendimiento de absolute accuracy, el robot debe ser recalibrado para Absolute Accuracy!

xx0400001197



5 Información de calibración 5.2 Métodos de calibración Continuación Métodos de calibración Cada método de calibración se detalla en un manual separado. A continuación aparece una breve descripción de los métodos disponibles. Calibration Pendulum - método estándar La calibración con Calibration Pendulum es el método estándar de calibración de todos los robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S) y es también el método más exacto para el tipo de calibración estándar. Es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado. Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes: •

Calibration Pendulum II

•

Calibración de referencia

El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas. CalibWare - Calibración Absolute Accuracy Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano, se usa Absolute Accuracy como calibración del T. La herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación. Encontrará información más detallada en Application manual - CalibWare Field 5.0. Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute Accuracy, se requiere una nueva calibración Absolute Accuracy para recuperar todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también ite la sustitución de la muñeca. Referencias Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas en la sección Herramientas especiales en la página 386. El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.


365

5 Información de calibración 5.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes

5.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes Introducción En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la posición correcta de los ejes para todos los modelos de robots. Marcas de calibración, IRB 2600 y 2600ID Las figuras muestran las posiciones de las escalas de todas las variantes de robot. IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, -12/1.85

xx0800000312

A

Marca de calibración del eje 1

B


C




5 Información de calibración 5.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes Continuación IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85

xx0800000320

D


E


IRB 2600ID -15/1.85, -8/2.00

A

B

C

xx1000000445

A


B


C



367

5 Información de calibración 5.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes Continuación IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85

xx0800000321

F

368



5 Información de calibración 5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes Descripción general Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el gráfico siguiente. Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración del robot. Sentidos de movimiento de calibración, 6 ejes ¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo en todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!

xx0200000089


369

5 Información de calibración 5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones

5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones Introducción Esta sección describe cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del manipulador, es decir, cómo actualizar el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del FlexPendant. Paso 1 - Mueva manualmente el manipulador a la posición de calibración. Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la posición de calibración. Acción

Nota

1

Seleccione el modo de movimiento de eje a eje.

2

Mueva el manipulador de forma que las marcas de calibración queden dentro de las zonas de tolerancia.

3

Una vez posicionados todos los ejes, alma- Paso2: Almacenamiento de los valores de cene los valores de los cuentarrevolucio- los cuentarrevoluciones con el FlexPendant en la página 371. nes.

Consulte Escala de calibración y posición correcta de los ejes en la página 366.

Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6 Al mover el manipulador hasta la posición de calibración, resulta extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a un manipulador calibrado incorrectamente. Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de calibración correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, por debajo de la placa de brida de la base, o en el bastidor. En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones. Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación de transmisión incorrecta. Esto afecta a los siguientes manipuladores: Variante de manipulador

Eje 4

Eje 6

IRB 2600

No

No

Si las marcas de calibración parecen ser incorrectas (incluso si los datos de calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de calibración (en caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).



5 Información de calibración 5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones Continuación Paso2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant Utilice este procedimiento para almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant (IRC5). Acción 1

En el menú ABB, toque Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con su estado de calibración.

2

Toque la unidad mecánica que desee. Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..

en0400000771

3

Toque Actualizar cuentarrevoluciones.... Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el manipulador: • Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones. • Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones. Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.

4

Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente: • Active la casilla de verificación del lado izquierdo. • Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes. A continuación, toque Actualizar.

5

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización no puede deshacerse: • Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones. • Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones. Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la marca de verificación de la lista de ejes.


371

5 Información de calibración 5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones Continuación Acción 6

¡CUIDADO! If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator positioning, which in turn may cause damage or injury! Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actualización. Consulte Comprobación de la posición de calibración en la página 373.

372


5 Información de calibración 5.6 Comprobación de la posición de calibración

5.6 Comprobación de la posición de calibración Introducción Compruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en el sistema de robot. Esto puede hacerse: •

Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.

•

Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.

Uso de una instrucción MoveAbsJ Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición cero. Acción

Nota

1

En el menú ABB, toque Editor de programas.

2

Cree un nuevo programa.

3

Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movimiento y procedimientos).

4

Cree el programa siguiente: MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]] \NoEOffs, v1000, z50, Tool0

5

Ejecute el programa en el modo manual.

6

Compruebe que las marcas de calibración de los Consulte Escala de calibración y ejes queden bien alineadas. Si no es así, actualice posición correcta de los ejes en la los cuentarrevoluciones. página 366 y Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 370.

Uso de la ventana de movimiento Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición cero de todos los ejes. Acción

Nota

1

En el menú ABB, toque Movimiento.

2

Toque Modo movto. para seleccionar el grupo de ejes que desea mover.

3

Toque para seleccionar el eje que desea mover, el eje 1, 2 ó 3.

4

Mueva manualmente los ejes del robot hasta una posición en la que el valor de posición del eje en el FlexPendant indique cero.

5

Compruebe que las marcas de calibración Consulte Escala de calibración y posición de los ejes queden bien alineadas. ¡Si no correcta de los ejes en la página 366 y Aces así, actualice los cuentarrevoluciones! tualización de los cuentarrevoluciones en la página 370.


373


6 Retirada del servicio 6.1 Introducción

6 Retirada del servicio 6.1 Introducción Introducción Esta sección contiene información a tener en cuenta al retirar del servicio un producto, un robot o un controlador. En él se trata cómo manejar los componentes potencialmente peligrosos y los materiales potencialmente dañinos. Generalidades Todos los aceites y grasas usados, así como las baterías desgastadas, deben ser eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad de control. Si el robot o la unidad de control son eliminados parcial o completamente, sus distintos componentes deben ser agrupados según su naturaleza (por ejemplo, todos los de hierro juntos y todos los de plástico juntos) y ser eliminados adecuadamente. Estos componentes también deben ser eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad de control.


375

6 Retirada del servicio 6.2 Información medioambiental

6.2 Información medioambiental Materiales peligrosos En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en que se usan en todo el producto. Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la salud o el medio ambiente. Material

Ejemplo de aplicación

Baterías de NiCad o litio

Tarjeta de medida serie

Cobre

Cables, motores

Hierro fundido/hierro nodular

Base, brazo inferior, brazo superior

Acero

Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.

Neodimio

Frenos, motores

Plástico/goma

Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.

Aceite, grasa

Cajas reductoras

Aluminio

Cubiertas de las abrazaderas de sincronización

Aceite y grasa Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos, estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local. Recuerde también que:

376

•

Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua, provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor transferencia de oxígeno.

•

Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas.


7 Información de referencia 7.1 Introducción

7 Información de referencia 7.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual.


377

7 Información de referencia 7.2 Normas de seguridad aplicables

7.2 Normas de seguridad aplicables Normas, EN ISO El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las siguientes normas: Norma

Descripción

EN ISO 12100 -1

Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 1: Basic terminology, methodology

EN ISO 12100 -2

Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 2: Technical principles

EN ISO 13849-1

Safety of machinery, safety related parts of control systems Part 1: General principles for design

EN ISO 13850

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design

EN ISO 10218-1 i

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot

EN ISO 9787

Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion nomenclatures

EN ISO 9283

Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods

EN ISO 14644-1 ii

Classification of air cleanliness

EN ISO 13732-1

Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN IEC 61000-6-4 (opción 129-1)

EMC, Generic emission

EN IEC 61000-6-2

EMC, Generic immunity

EN IEC 60974-1 iii

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources

EN IEC 60974-10 iii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements

EN IEC 60204-1

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements

IEC 60529

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)

i ii iii

Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se documentan los tiempos y distancias de paro en el peor caso. Sólo robots con protección Clean Room. Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de soldadura al arco.

Normas europeas Norma

Descripción

EN 614-1

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles

EN 574

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design

EN 953

Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards



7 Información de referencia 7.2 Normas de seguridad aplicables Continuación Otras normas Norma

Descripción

ANSI/RIA R15.06

Safety requirements for industrial robots and robot systems

ANSI/UL 1740 (opción 429-1)

Safety standard for robots and robotic equipment

CAN/CSA Z 434-03 (opción 429-1)

Industrial robots and robot Systems - General safety requirements


379

7 Información de referencia 7.3 Conversión de unidades

7.3 Conversión de unidades Tabla de conversión Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.

380

Cantidad

Unidades

Longitud

1m

3,28 pies

Peso

1 kg

2,21 lb

Peso

1g

0,035 onzas

Presión

1 bar

100 kPa

Fuerza

1N

0,225 libras fuerza

Momento

1 Nm

0,738 lbf-ft

Volumen

1L

0,264 gal. EE.UU.

39,37 pulgadas

14,5 psi


7 Información de referencia 7.4 Tornillos

7.4 Tornillos Generalidades En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del IRB 2600. Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos. Tornillos UNBRAKO Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga. Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños o accidentes. Tornillos tratados con Gleitmo El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo. Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes de protección hechos a base de goma de nitrilo. Tornillos lubricados de otras formas Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos especificados en las descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o instalación. En estos casos, haga lo siguiente: 1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo. 2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo. 3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse con una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por personal con la formación y la cualificación adecuadas. Lubricante

Ref.

Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 11712016-618

Par de apriete Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente: •

Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial. Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las Continúa en la página siguiente


381

7 Información de referencia 7.4 Tornillos Continuación descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene prioridad sobre el par de apriete estándar! •

Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.

•

Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.

•

En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas neumáticas.

•

Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo con un movimiento lento y uniforme.

•

¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar el 10%!

Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella. En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella o con ranura para destornillador plano. Dimensiones Par de apriete (Nm) Clase 4.8, lubricado con aceite M2.5

0.25

M3

0.5

M4

1.2

M5

2.5

M6

5.0

Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen. En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave Allen. Dimensiones Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado aceite con aceite

Par de apriete (Nm) Clase 12.9, lubricado con aceite

M5

6

-

-

M6

10

-

-

M8

24

34

40

M10

47

67

80

M12

82

115

140

M16

200

290

340

M20

400

560

670

M24

680

960

1150



7 Información de referencia 7.4 Tornillos Continuación Tornillos lubricados (Molycote, Gleitmo o equivalente) de cabeza Allen. En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente de cabeza Allen. Dimensiones

Par de apriete (Nm) Clase 10.9, lubricado i

Par de apriete (Nm) Clase 12.9, lubricado i

M8

28

35

M10

55

70

M12

96

120

M16

235

280

M20

460

550

M24

790

950

i

Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

Conectores de agua y aire En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar recomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores o ambos conectores son de latón. Dimensiones

Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm), minal nimo. máximo.

1/8

12

8

15

1/4

15

10

20

3/8

20

15

25

1/2

40

30

50

3/4

70

55

90


383

7 Información de referencia 7.5 Especificaciones de peso

7.5 Especificaciones de peso Definición En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un rio de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de rios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador. Ejemplo A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un procedimiento: Acción

Nota ¡CUIDADO!

El robot pesa 280 kg. ¡Todos los rios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!

384


7 Información de referencia 7.6 Herramientas estándar

7.6 Herramientas estándar Generalidades Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación) contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla siguiente. Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones. Contenido del conjunto de herramientas estándar Cant.

Herramienta

1

Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm

1

Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm

1

Adaptadores Torx del 20 a 60

1

Destornillador pequeño

1

Maza de plástico

1

Cabezal de carraca para llave dinamométrica de 1/2 pulg.

1

Llave para tornillos con encastre, nº 5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm

1


1


1

Tenacillas de corte pequeñas

1

Mango en T con cabeza esférica


385

7 Información de referencia 7.7 Herramientas especiales

7.7 Herramientas especiales Generalidades Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las herramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en la página 385 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las instrucciones y enumeradas también en esta sección. Herramientas de medición de huelgo Las herramientas enumeradas para la medición del huelgo se usan tras las operaciones de servicio técnico de los ejes 5 y 6. Descripción

Variante de robot

Ref.

Herramienta de medición IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, 12/1.85 de huelgo

3HAB6337-1

Herramienta de medición IRB 2600ID de huelgo

3HAB9238-1

Adaptador de brida girato- IRB 2600ID ria

3HAC027717-020


3HAC032976-001

IRB 2600ID

Herramienta de rotación IRB 2600, IRB 2600ID (Se utiliza en el eje del motor. Tornillo M3 incluido.)

3HAB7887-1

Herramienta para ajustar IRB 2600, IRB 2600ID el huelgo en los motores

Consulte Plano de la herramienta de ajuste en la página 335.

Equipo de calibración con Levelmeter (método alternativo) En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración necesario para calibrar el robot con el método alternativo, Levelmeter Calibration. Descripción

Ref.

Abrazadera angular

68080011-LP

Nota

Abrazadera de calibración 3HAC13908-9 Herramienta de calibración 3HAC13908-4 para eje 1 Kit Levelmeter 2000

6369901-347

Pasador de medición

3HAC13908-5

rio para sensor

68080011-GM

Placa del sensor

3HAC0392-1

Incluye un sensor.

Adaptador de sincroniza- 3HAC13908-1 ción rio para brida gira- 3HAC68080011-GU toria



7 Información de referencia 7.7 Herramientas especiales Continuación Equipo de calibración Calibration Pendulum En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que se necesita para calibrar el robot con el método Calibration Pendulum. Descripción

Ref.

Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Calibration Pendulum

Nota Conjunto completo, con manual del operador.

Herramienta de giro para el montaje suspendido En la tabla que aparece a continuación se especifica la herramienta de elevación necesaria al montar el robot en una posición suspendida. Descripción

Ref.

Herramienta de giro (incluye las instrucciones 3HAC034766-001 de elevación)


387

7 Información de referencia 7.8 rios de elevación e instrucciones de elevación

7.8 rios de elevación e instrucciones de elevación Generalidades Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos rios de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento. La forma de utilizar los distintos rios de elevación no aparece indicada en el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada rio. Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los rios de elevación, para referencia futura.

388


8 Listas de repuestos 8.1 Piezas de regeneración

8 Listas de repuestos 8.1 Piezas de regeneración Brazo inferior En la tabla se indica qué brazo inferior puede usarse con cada variante. Variante

Brazo inferior 3HAC031307-006 Brazo inferior 3HAC031309-006

IRB 2600-20/1.65

X

IRB 2600-12/1.65

X

IRB 2600-12/1.85

X

IRB 2600ID 15/1.85

X

IRB 2600ID - 8/2.0

X


389

8 Listas de repuestos 8.2 Robot completo

8.2 Robot completo Repuestos del robot completo Pos

Repuestos de la cubierta de la base

Repuestos nº

-

Conjunto de adhesivos y placas; contiene 3HAC035004-001 los adhesivos mostrados en la figura.

Figura del conjunto de etiquetas y placas

xx1000000205

390

A

Símbolo de aviso con un relámpago (4 unidades)

B

Aviso de riesgo de volcado

C

Adhesivo de instrucciones de elevación

D

Aviso de "alta temperatura"

E

Adhesivo de presión de aire máxima

F

Aviso de unidad de liberación de frenos

G

Adhesivo de calibración

H

Adhesivo de robot suspendido


8 Listas de repuestos 8.3 Conjunto de cubierta de la base

8.3 Conjunto de cubierta de la base Repuestos, conjunto de cubierta de la base Enlace a Figura del conjunto de la cubierta de la base en la página 391 Pos

Repuestos de la cubierta de la base

Repuestos nº

1

Cubierta

3HAC029250-002

2

Retén

3HAC029188-001

3

Retén

3HAC029187-001

4

Cubierta de protección

3HAC13416-1

5

Protección de pulsador

3HAC6499-1

6

Junta tórica (3 unidades)

21522012-428

Figura del conjunto de la cubierta de la base Enlace a Repuestos, conjunto de cubierta de la base en la página 391 2 1

4

3 5

6

xx1300000188


391

8 Listas de repuestos 8.4 Unidad de base y bastidor

8.4 Unidad de base y bastidor Repuestos de la unidad de base y bastidor IRB 2600 Pos

Repuestos de la base y el bastidor

Repuestos nº

1

Base

3HAC028525-005

2

Válido para los números de serie 101000- y 501000-: Base de coordenadas

3HAC042773-007

2

Válido para los números de serie hasta -100999 3HAC034261-005 y -500999: Base de coordenadas

3

Retén radial

3HAB3701-29

4

Caja reductora del eje 1 TS245 RHS i=125

3HAC028837-004

(4)

Junta tórica de la caja reductora del eje 1 (no se 3HAB3772-128 muestra en la figura)

-

Junta tórica del tapón de aceite de la caja reduc- 3HAC029646-001 tora (no se muestra en la figura)

5

Caja reductora del eje 2 TS 225R i=142,0588

(5)

Junta tórica de la caja reductora del eje 2 (no se 3HAB3772-107 muestra en la figura)

9

Placa de cubierta

-

Junta tórica del tapón de aceite de la caja reduc- 3HAC029646-001 tora (no se muestra en la figura)

10

Junta tórica

3HAB3772-109

12

Sellante de bridas (Loctite 574)

12340011-116

231

Protección de cables (no se muestra en la figura) 3HAC027499-004

381

Contenedor de expansión, conjunto

3HAC039109-002

3HAC030041-001

3HAC033862-005



8 Listas de repuestos 8.4 Unidad de base y bastidor Continuación Figura de la unidad de base y bastidor Enlace a Repuestos de la unidad de base y bastidor en la página 392

xx0900000347


393

8 Listas de repuestos 8.5 Brazo inferior y bastidor

8.5 Brazo inferior y bastidor Lista de repuestos del brazo inferior y el bastidor Enlace a Figura de brazo inferior y bastidor en la página 395 IRB 2600 Pos

Repuestos del brazo inferior y el bastidor

Repuestos nº

2

Brazo inferior (IRB 2600-20/1.65, -12/1.65)

3HAC031307-006

2

Brazo inferior (IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID - 15/1.85, 3HAC031309-006 IRB 2600ID - 8/2.0)

6

Motor de CA con piñón, eje 1

3HAC034644-003

7


3HAC034645-003

13

Junta tórica

3HAB3772-107

14

Pasador de tope

3HAC027588-005

15

Abrazadera

3HAC027499-005

16

Junta tórica

3HAB3772-104

17

Cubierta

3HAC025310-002

18

Anillo en V

3HAB3732-23

19

Junta tórica

3HAB3772-35

20

Amortiguador

3HAC030388-001

21

Amortiguador

3HAC029243-001

22

Aceite lubricante


23

Retén magnético

3HAC16721-1

27

Tapón IF3820 S06-EXT

3HAC033192-001

13

Junta tórica

3HAB3772-107

201

Consulte Conexiones eléctricas en la página 399.



8 Listas de repuestos 8.5 Brazo inferior y bastidor Continuación Figura de brazo inferior y bastidor Enlace a Lista de repuestos del brazo inferior y el bastidor en la página 394

xx0900000356


395

8 Listas de repuestos 8.6 Brazo superior IRB 2600 estándar

8.6 Brazo superior IRB 2600 estándar Repuestos del brazo superior (aceite de caja reductora en contenedor) El tipo y la cantidad de aceite se detallan en un manual separado, Technical reference manual - Lubrication in gearboxes; consulte también la información de la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150. Repuestos: brazo superior Enlace a la figura Ilustración de brazo superior. en la página 397 Pos.

Repuestos del brazo superior

Repuesto nº

1

Carcasa del brazo

3HAC030112-004

2

Pasador paralelo, endurecido

3HAC3785-2

3


3HAC029565-003

8

Motor de CA con piñón, ejes 4, 5 y 6

3HAC030216-003

9

Junta tórica

3HAB3772-112

16


3HAC030215-003

17

Junta tórica

3HAB3772-102

13

Engranaje reductor RV-42N i=126

3HAC028705-003

19

Aceite lubricante


20

Aceite lubricante


22

Aceite lubricante


18

Retén magnético

2522122-1

24

Arandela de retén

3HAC029646-001

21

Sellante de bridas (Loctite 575)

12340011-116

6

Junta tórica

3HAB3772-12

7

Muñeca completa (con junta tórica, pos. 6)

3HAB9398-1

4

Cubierta de la carcasa del brazo

3HAC030132-002

5

Junta

3HAC030389-001



8 Listas de repuestos 8.6 Brazo superior IRB 2600 estándar Continuación Ilustración de brazo superior. Enlace a Repuestos: brazo superior en la página 396.

xx0900000350


397

8 Listas de repuestos 8.7 Brazo superior (IRB 2600ID)

8.7 Brazo superior (IRB 2600ID) Repuestos, aceite de las cajas reductoras del brazo superior El tipo y la cantidad de aceite se detallan en un manual separado, Technical reference manual - Lubrication in gearboxes; consulte también la información de la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 150. Repuestos: brazo superior Enlace a la figura Figura del brazo superior en la página 398. Pos.

Repuestos del brazo superior

Repuesto nº

1

Muñeca de proceso, IRB 2600ID-15/1.85

3HAC036626-005

1

Muñeca de proceso, larga, IRB 2600ID-8/2.00

3HAC036626-006

2

Engranaje reductor RV-42N i=126, eje 3 (No se muestra en la figura)

3HAC028705-003

4

Motor de CA giratorio con piñón

3HAC030215-003

5

Junta tórica

3HAB3772-102

14

Motor de CA giratorio con piñón

3HAC030216-003

15

Junta tórica

3HAB3772-112

40

Cubierta VK

3HAA2166-19

41

Cubierta VK

3HAA2166-18

42

Cubiertas VK (2 unidades)

3HAA2166-17

125

Motor M20

3HAC17342-1

Figura del brazo superior

42

14, 15

41 1

14, 15 125

40

4, 5

xx1000000995

398


8 Listas de repuestos 8.8 Conexiones eléctricas

8.8 Conexiones eléctricas Lista de repuestos de conexiones eléctricas Arnés de cables Ele- Repuesto mento

Repuesto nº

-

Arnés de cables, básico

3HAC029896-024

-

Arnés de cables de conexiones del

3HAC029896-001

-

Arnés de cables, Multibus

3HAC030007-004

-

Arnés de cables, Profibus

3HAC037799-001

Otros repuestos Ele- Repuesto mento

Repuesto nº

A

Caja de conexiones FS130 del eje 1

3HAC029297-002

B

Junta tórica del eje 1 (2 uds, una a cada lado de la caja de conexión)

3HAB3772-110

C

Cubierta de la caja FS130 del eje 1

3HAC029302-002

D

Caja de conexiones FS130 del eje 2

3HAC029297-002

E

Junta tórica del eje 2 (2 uds, una a cada lado de la caja de conexión)

3HAB3772-110

F

Cubierta de la caja FS130 del eje 2

3HAC029302-002

G

Unidad de liberación de frenos con pulsadores, DSQC 536

3HAC16035-1

H

Unidad de batería (o de batería de 2 polos)

3HAC16831-1 Sólo puede usarse con la tarjeta de medida serie 3HAC031851-001.

H

Unidad de batería (o de batería de 3 polos)

3HAC044075-001 Sólo puede usarse con la tarjeta de medida serie 3HAC044168-001.

J

Tarjeta de medida serie, DSQC 633A

3HAC031851-001

J

Tarjeta de medida serie, RMU 101

3HAC044168-001

-

Unidad de medida serie

3HAC17396-1 Contiene la tarjeta de medida serie 3HAC031851-001 y la unidad de batería 3HAC16831-1.

-

Unidad de medida serie

3HAC046277-001 Contiene la tarjeta de medida serie 3HAC044168-001 y la unidad de batería 3HAC044075-001.


399

8 Listas de repuestos 8.8 Conexiones eléctricas Continuación Ele- Repuesto mento

Repuesto nº

-

Cable de señales de tarjeta de medida serie (no se ve en 3HAC4050-1 la figura)

-

Conjunto de sustitución de la tarjeta de medida serie

3HAC046686-001

Figura de conexiones eléctricas

xx1300000258

DSQC 663A

RMU J G

H G

H

xx1300000342

400


8 Listas de repuestos 8.9 Opciones

8.9 Opciones Opciones de repuestos Nº de opción.

Repuestos

Repuestos nº

213-1

Lámpara de seguridad

3HAC022235-001

87-1

Ventilador de refrigeración, conjunto

3HAC033857-002

224-2

Contenedor de expansión con cubierta (conjunto) 3HAC033862-005 (Posición suspendida)

864-1

Conexión de resolver Eje 7

3HAC033861-002

239-1

/CS Proc1, base

3HAC16667-1

28-1

Límite del área de trabajo del eje 1

3HAC033134-001

Conjunto de conectores en la base

3HAC033181-001

Conjunto de conectores R2./R2.CS

3HAC025396-001

Conjunto de tope mecánico adicional del eje 1

3HAC033134-001


401


9 Diagrama de circuitos 9.1 Acerca de los diagramas de circuitos

9 Diagrama de circuitos 9.1 Acerca de los diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuitos no están incluidos en este manual sino que se entregan como documentos separados en el DVD de documentación. Consulte las referencias en las tablas que aparecen a continuación. Controladores Producto

Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRC5 (drive system 09)

3HAC024480-005

Circuit diagram - IRC 5 Compact

3HAC031403-003

Circuit diagram - IRC5 Mounted Con- 3HAC026871-006 troller Circuit diagram - Euromap

3HAC024120-004

Producto



3HAC031408-003

Circuit diagram - IRB 140 type C

3HAC6816-3


3HAC025611-001


3HAC028647-009


3HAC036446-005


3HAC025691-001


3HAC025691-001


3HAC2800-3

Circuit diagram - IRB 1600 type A

3HAC021351-003


3HAC039498-007


3HAC6670-3


3HAC029570-007

Circuit diagram - IRB 4400/4450S

3HAC9821-1


3HAC029038-003

Circuit diagram - IRB 6400RF

3HAC8935-1

Circuit diagram - IRB 6600 type A

3HAC13347-1 3HAC025744-001

Circuit diagram - IRB 6600 type B

3HAC13347-1 3HAC025744-001


3HAC025090-001

Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX

3HAC025090-001


3HAC025744-001

Robots


403

9 Diagrama de circuitos 9.1 Acerca de los diagramas de circuitos Continuación

404

Producto


Circuit diagram - IRB 6650S

3HAC13347-1 3HAC025744-001


3HAC025744-001 3HAC029940-001


3HAC13347-1 3HAC025744-001


Índice

Índice A Absolute Accuracy, calibración, 365 rio de elevación, 384 aceite eliminación, 376 acero eliminación, 376 actualizar los cuentarrevoluciones, 370 adhesivos manipulador, 44 alimentación principal desconectar, 52 aluminio eliminación, 376

B base requisitos, 60 batería reemplazar, intervalo, 116 baterías eliminación, 376 manejo, 54

C cableado, robot, 107 cableado entre el robot y el controlador, 107 calendario de mantenimiento, 115 calibración aproximada, 370 cuándo realizar la calibración, 363 tipo Absolute Accuracy, 364 tipo estándar, 364 calibración, Absolute Accuracy, 365 calibración CalibWare, 364 calibrar aproximadamente, 370 cambio de aceite eje 1, robots montados en el suelo, 152 eje 1, robots suspendidos, 157 eje 2, 163 eje 3, 167 eje 4, 171 eje 5, 175 eje 6, 175 riesgos para la seguridad, 55 clases de protección, 61 cobre eliminación, 376 conectar el robot y el controlador, cableado, 107 conexión dispositivos de seguridad externos, 21 contenedor de expansión instalar, 100 cuentarrevoluciones actualizar, 370 almacenar en el FlexPendant, 371

D descargas electrostáticas equipos sensibles, 53 punto de conexión de muñequera, 53 dimensiones de las vallas, 32 dispositivo de habilitación, 37

E elevación rio, 71 escalas de calibración, 366 escalas del robot, 366 ESD eliminación de daños, 53 estabilidad, 67 extinción del fuego, 33 extintor de dióxido de carbono, 33

F FlexPendant actualizar los cuentarrevoluciones, 371 MoveAbsJ, instrucción, 373 mover a la posición de calibración, 373 frenos comprobación del funcionamiento, 35

G girar rio, 71 goma eliminación, 376 grasa eliminación, 376 Gravity Beta, 72

H herramientas equipo de calibración, Levelmeter, 386 equipo para el método Calibration Pendulum, 387 para servicio técnico, 386 herramientas especiales, 386 hierro fundido eliminación, 376 hierro nodular eliminación, 376 hold-to-run, 37

I información medioambiental, 376 interruptor principal armario del controlador, 52 drive module, 52 Interruptor principal control module, 52 intervalos de mantenimiento, 115

L lámpara de señales, 39 limpiar robot, 184 litio eliminación, 376

M manipulador símbolos, 44 manuales de calibración, 365 marcas de calibración, 366 marcas de sincronización, 366 material peligroso, 376 montaje en pared, 72


405

Índice

montaje inclinado, 72 montaje invertido, 72 montaje suspendido, 72 MoveAbsJ, instrucción, 373

N neodimio eliminación, 376 NiCad eliminación, 376 niveles de peligrosidad, 42 normas ANSI, 379 CAN, 379 EN, 378 EN IEC, 378 EN ISO, 378 protección, 378 seguridad, 378 normas de protección, 378 normas de seguridad, 378

O opciones contenedor de expansión, 100

P parámetro de sistema Gravity Beta, 72 paro de emergencia definición, 40 dispositivos, 41 peso robot, 69, 79, 245–246, 248–249, 253, 257, 262–263, 267–268, 283, 285, 342, 344, 349, 351, 357–359, 384 plástico eliminación, 376 posición de calibración, 370 comprobar, 373 escalas, 366 mover a, 373 probar frenos, 35 programa de mantenimiento, 115

R requisitos de la base, 60 responsabilidad y validez, 21 riesgo de volcado, 67 riesgo para la seguridad cambio de aceite, 55

406

herramientas, 26 instalación, 22 piezas calientes, 25 piezas de trabajo, 26 piezas eléctricas, 30 problema de funcionamiento, 29 sistema hidráulico, 27 sistema neumático, 27 tensión, 30 trabajos de servicio, 22 válvula de alivio de presión, 28 robot clase de protección, 61 limpiar, 184 símbolos, 44

S seguridad área de trabajo, 38 Descarga electrostática, 53 dimensiones de las vallas, 32 ejecución de prueba, 50 extinción del fuego, 33 FlexPendant, 37 función de velocidad reducida, 36 introducción, 19 lámpara de señales, 39 liberación del brazo del manipulador, 34 manipuladores en movimiento, 49 muñequera, 53 paro de emergencia, 40 prueba de los frenos, 35 señales, 42 señales del manual, 42 servicio, 21 símbolos, 42 símbolos en el manipulador, 44 sistema de manipulador, 21 sentidos de los ejes, 369 sentidos negativos, ejes, 369 sentidos positivos, ejes, 369 señales seguridad, 42 señales de seguridad del manual, 42 símbolos seguridad, 42

V validez y responsabilidad, 21 vida útil esperada, 118


ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Box 265 N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Discrete Automation and Motion Robotics 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 USA Telephone: +1 248 391 9000 www.abb.com/robotics

3HAC035504-005, Rev D, es

us

Manuel Robot Abb-2600 5k6s4n

Overview 4q3b3c

More details 26j3b

Related Documents 171j1w

Robot Manuel Fr 2011 5q346q

Robot Manuel Ba V15 6t2t22

Manuel Robot Abb-2600 5k6s4n

Robot 3c4x3l

Robot 3c4x3l

Rational Robot 5k331g

More Documents from "Tadeo Tadeo" 2w3n1e

Manuel Robot Abb-2600 5k6s4n

Horarios Trenes Retiro Villa Rosa Domingos Y Feriados 6d1y5m

Manual Desactivacion Alarmas Originales Autos 3r2j3t

20 Herramientas Para Crear Actividades Educativas Interactivas 6m431p

Letra Soul Of Gold Ending 6h4i5i

Jimi Hendrix - Jimi Hendrix - Are You Experienced -hal Leonard Corp (1996).pdf 2i6c6z